Предвидя еще одно вторжение, сильная польско-литовская армия вошла в Восточную Пруссию и 15 июля встретилась с такой же сильной и лучше оснащенной армией немцев между Танненбергом и Грюнвальдом. Под верховным командованием Ягайло и несмотря на отход литовского фланга в начале битвы, она закончилась полным разгромом ордена, Великий магистр которого Ульрих фон Юнгинген был убит в бою, как и большая часть его рыцарей. Орден так и не оправился от этого неожиданного удара, и вся его территория теперь была открыта для его бывших жертв.

Эта великая победа – одна из величайших в истории Польши – была, однако, плохо использована. Столица тевтонских рыцарей Мариенбург была хорошо защищена Генрихом фон Плауэном, и, когда тянулась его осада, а из Ливонии подтягивались подкрепления для немцев, Витовт вернулся в Литву. Несмотря на другую победу польского оружия, в 141 1 г. пришлось заключить мирный договор в Торуни (Тор-не) на очень неутешительных условиях. Польские достижения были незначительны, а Жемайтия была возвращена Литве только на тот срок, пока живы Ягайло и его кузен. Эта неоднозначная ситуация и бесконечные споры о контрибуции, которую обещал выплатить орден путем последовательных взносов, делали мир очень зыбким с самого начала. И все же авторитет польско-литовской федерации сильно вырос как на Западе, где наконец поняли, что среди католических государств Европы появилась новая великая держава, так и на Востоке, где оба правителя провели ревизию своих пограничных регионов, заключив выгодные договоры с русскими и татарскими соседями, и прочно установили свою власть до самого Черного моря.

Другим результатом Грюнвальдской битвы было укрепление Союза, о чем свидетельствует новая серия хартий, изданных в Хородло в 1413 г. На этом польско-литовском съезде, за которым должны были последовать аналогичные собрания, где это необходимо, снова была подтверждена прочность связей Литвы с польской короной, но в то же время ей была официально гарантирована ее независимость под властью своего великого князя даже после смерти Витовта. Свободы, дарованные боярам-католикам Литвы, были распространены по образцу польской конституции на сорок семь их ведущих родов и были приняты столькими же польскими родами, и им было разрешено использовать те же самые родовые гербы в будущем. Этот необычный жест символического братства был в полном согласии с принципами, изложенными во вводной части Польской хартии, в которой подчеркивалось, что управление и политика должны быть основаны на mysterium caritatis.

Другим применением этих принципов была совместная акция всех провинций федерации на Вселенском соборе в Констанце, который открылся годом позже. Было решено вынести на рассмотрение этого международного форума спор с Тевтонским орденом, послав тщательно отобранную делегацию, которая также участвовала в главных религиозных дискуссиях этого собора. Польских делегатов возглавлял архиепископ Гнезно, в дальнейшем прелат Польши. Выдающийся богослов Паулюс Владимири, ректор Краковского университета, который тесно сотрудничал с Парижским университетом, сыграл особенно важную роль. В своих трактатах о папской и императорской власти он развил перед советом почти революционные идеи о национальном самоопределении и религиозной терпимости, вспомнив также традиционное учение церкви в вопросах войны и мира. В применении этих принципов он защищал права литовцев против германского империализма. Но ему немедленно ответил немецкий монах-доминиканец Иоанн Фалькенберг, который по наущению Тевтонского ордена заклеймил короля Польши как язычника-тирана, которого истинные христиане имеют право и даже должны предать смерти.

В связи с проблемой tyrannicidium, также поднятой на диспуте между Францией и Бургундией, эти дебаты привлекли внимание всего собора, но, безусловно, они не могли способствовать какому-либо решению польско-тевтонского конфликта. Полякам даже не удалось добиться осуждения теоретических взглядов Фалькенберга как еретических, но они произвели огромное впечатление, когда специальная делегация из Жемайтии подтвердила и обвинения в адрес Тевтонского ордена, и тот факт, что Ягайло и Витовт мирно обратили в христианство этот последний оплот язычества, чего не удалось сделать под немецким давлением. Едва ли меньшее впечатление произвело появление в Констанце митрополита Киевского – болгарина, недавно выбранного под влиянием Витовта, который в своем обращении к папе римскому Мартину V заявил, что готов к религиозному союзу с Римом. Видимо, вскоре после окончания Западного раскола – это был величайший успех собора – можно было покончить и со старым Восточным расколом благодаря инициативе польско-литовской федерации, в которую входило так много православных русских, тоже представленных в Констанце многочисленными делегатами.

После установления дипломатических отношений с Францией и Англией и заключения союза с Эриком Датским, правителем всех скандинавских стран, объединенных в Кальмарскую унию, король Польши и его двоюродный брат оказались в лучшем положении, чтобы возобновить борьбу с тевтонскими рыцарями, которых не могли умиротворить ни императорский, ни папский третейский суд. После двух неудачных военных походов война 1422 г. закончилась Мельнским мирным договором, который слегка исправил польскую границу и самым определенным образом отнес Жемайтию к владениям Литвы. В то же самое время Ягайло и Витовт по просьбе умеренного крыла гуситов, которые хотели, чтобы один из них надел королевскую корону Чехии, вмешались во внутренние проблемы этого соседнего славянского государства, которое было включено в немецкую империю. Однако им пришлось действовать очень осторожно, чтобы избежать любого появления еретиков-революционеров, примирение которых с католической церковью оказалось невозможным. Действительно, среди поляков существовало некоторое сочувствие гуситскому движению, но его противниками было большинство поляков, которые в 1424 г. заключили союз в защиту католицизма и нашли для него выдающегося вождя в лице епископа Краковского Збигнева Олешницкого, влияние которого стало расти в конце правления Ягайло.

Стареющий король только что заключил четвертый брак с литовской княжной, которая наконец родила ему долгожданных сыновей. Однако они не имели наследных прав на польскую корону, которая стала выборной, хотя на практике все хотели, чтобы весьма успешное правление Ягайло продолжили его потомки. Но знать выразила официальное признание наследственного права одного из юных принцев, обусловленное подтверждением и распространением прав и привилегий, которые король уже даровал в ряде конституционных хартий. Эти права включали, помимо всего прочего, neminem captivabimus, то есть обещание, что никто не будет посажен в тюрьму без суда.

Окончательный договор между королем и нацией был заключен лишь в 1430 г., и тогда это случилось в разгар конфликта с Витовтом. После 30 лет взаимопомощи этот разлад теперь угрожал самим основам всей политической системы. В предыдущие годы честолюбивый великий князь Литовский, часто участвовавший в решении и польских проблем, получал выгоду от объединения обоих государств с целью распространения своего влияния на всю Восточную Европу. Под его эффективной властью была уменьшена даже опасность татарских вторжений; дружески настроенный хан был посажен править в Крыму, и был установлен полный контроль над черноморским побережьем. Более того, когда в 1425 г. Василий I Московский умер, на трон был посажен его младший сын Василий II под опекой своего деда со стороны матери – Витовта, который таким образом включил даже Московскую Русь в свою сферу влияния. Периодические походы на Псков и Новгород создали аналогичную ситуацию в отношении этих двух республик, каждая из которых пыталась удержать независимое положение между Литвой, Москвой и немецкими рыцарями из Ливонии.