Опасаясь французских рыцарей, Генрих приказал всем лучникам запастись острыми кольями для устройства палисада. Французское войско шло по правому берегу реки Соммы параллельно движению англичан. Затем французы повернули на север и после пятидневного марша опередили англичан у Азенкура. Здесь произошел бой, который имел важное значение для развития военного искусства.

Французское войско насчитывало 4–6 тыс. человек (в том числе арбалетчиков и пеших рыцарей). С севера им на помощь спешил герцог Брабантский. На поле боя сам он прибыл к завершающему моменту, а его рыцари и вовсе опоздали.

Французское командование выбрало позицию у Азенкура на вспаханном поле, между двумя лесными массивами протяжением по фронту около 500 м. Здесь решено было дать оборонительный бой. Часть рыцарей спешилась и построилась вперемежку с арбалетчиками и пешими воинами. Главные силы французов были расположены в три шеренги. На флангах находились два отряда конных рыцарей для фланговых контратак английских лучников.

Построив такой боевой порядок, французы раздробили свои силы – они оказались слабыми для пешего и для кавалерийского боя. Взаимодействие пехоты и конницы исключалось, так как пехота оставалась на месте, а конница выдвигалась вперед.

Англичане вступили в бой после 14 дней беспрерывных маршей. Они имели 9 тыс. человек, из них 1 тыс. рыцарей. Преимущество англичан заключалось в большом численном превосходстве лучников. Генрих решил атаковать французов на этой позиции до подхода подкреплений противника. Рыцарям было приказано спешиться и смешаться с лучниками. Боевой порядок англичан состоял из трех шеренг. Всю ночь с 24 на 25 октября шел дождь, утро было холодное. Англичане двинулись вперед только в 2 часа дня. Так как спешенным рыцарям было тяжело двигаться по раскисшему после дождя вспаханному полю, Генрих приказал сделать остановку для отдыха. Английские лучники, подойдя к противнику на дистанцию выстрела, быстро соорудили из кольев палисад и начали обстреливать французов. Французские рыцари контратаковали фланги английских лучников, но эти контратаки были отражены. Можно полагать, что некоторым препятствием для тяжелых всадников оказался палисад: французы задержались здесь, и англичане могли поражать их стрелами и копьями.

Под обстрелом английских лучников французские арбалетчики с большими потерями отступили, оставив в первой линии спешенных рыцарей. Командование французского войска технически и тактически неправильно использовало в бою своих арбалетчиков, которые могли поражать английских лучников, находясь вне досягаемости их стрел. Боевой порядок французов был совершенно дезорганизован отступлением конных рыцарей, безуспешно контратаковавших английских лучников. Без подавления английских лучников арбалетчиками контратаки французских рыцарей успеха иметь не могли. Так и получилось. Английское войско двинулось вперед, атаковало главные силы французов и опрокинуло их. Англичане преследования не вели, так как спешенные рыцари не могли выполнить эту задачу. К тому же они были заняты пленением французских рыцарей, за которых им были обещаны немалые деньги. Между прочим, для пленения рыцарей применялся особый хвататель, называвшийся «дарсоньером».

Французы решили использовать спешившихся рыцарей для обороны, но и в оборонительном бою они потерпели поражение, так как английские лучники, опираясь на своих спешенных рыцарей, нанесли поражение французам в наступательном бою. Битва при Азенкуре закончилась победой англичан. Исход сражения решило превосходство подвижного войска английских лучников над тяжелой рыцарской конницей французов. Потери французов составляли по меньшей мере 5 тыс. воинов знатного и простого происхождения убитыми и еще 1 тыс. пленными. Потери англичан, как утверждают, составили 13 рыцарей и 100 пеших воинов. Вероятно все же, что убитых было значительно больше.

1415, ноябрь. Возвращение в Англию. Генрих V, не использовав выгоду от такой победы, идет с войском в Кале и вскоре возвращается в Англию. Неясно, явилась ли причиной этого его некомпетентность как стратега или сыграли роль другие факторы. Вероятно, его беспокоила угроза контроля над Ла-Маншем со стороны генуэзского флота, союзника Франции. Возможно, Генриха V впечатлили вылазки французских крестьян, причинивших ему массу неприятностей на марше из Гафлера к Азенкуру.

1416. Год приготовлений. Генрих строит мощный флот и вынуждает генуэзцев покинуть Ла-Манш. Признание им важности господства на море и действия по обеспечению контроля над прибрежными территориями позволяют некоторым историкам называть его основателем Королевского флота. Генрих проявил дипломатическое искусство, заручившись нейтралитетом императора Сигизмунда, бывшего до того союзником Франции.

1417–1419. Возвращение во Францию. В трех хорошо спланированных кампаниях, отличавшихся от несогласованных походов Эдуарда III тремя четвертями столетия раньше, Генрих V завоевывает Нормандию. Основной особенностью этих в остальном непримечательных кампаний становится 5-месячная осада Руана (1418, сентябрь —1419, январь). В следующие шесть месяцев он завершает завоевание Нормандии, за исключением прибрежной крепости Мон-Сен-Мишель. Теперь Генрих готов двинуться в глубь страны.

1418, май, 29. Бургиньоны захватывают Париж. Иоанн Бургундский, взяв столицу, уничтожает предводителей арманьяков. Исключением становится дофин Карл, бежавший на юг.

1419, сентябрь, 10. Убийство Иоанна Бургундского при свидании с дофином на мосту через реку Нонну, соединяющем город и крепость в Монтрё. Вследствие этого бургундцы во главе с Филиппом Добрым, женой Карла VI Изабеллой Баварской, предавшей интересы Франции, начинают готовиться вместе с англичанами к борьбе против дофина и арманьяков.

1420, май. Марш Генриха на Париж. Вспышка гражданской войны во Франции была ему только на руку.

1420, май, 21. Договор в Труа. Генрих V объявляется преемником Карла VI и становится фактическим правителем Франции.

1420–1422. Объединение Северной Франции. Генрих намеревается покончить с оппозицией Валуа к северу от Луары, прежде чем выступить непосредственно против дофина. Кульминацией становится успешная осада Мо (1421, октябрь —1422, май), во время которой Генрих заболел.