Для поддержки разбросанных по границе 25 легионов Август содержал приблизительно равное им количество вспомогательных войск, численность которых в общей сложности составляла около 150 тыс. человек. Среди солдат вспомогательных войск были лучники, воины с пращой, легкая пехота и конница. Вспомогательные войска комплектовались из варварских и полуварварских племен, живших на границах с империей.

Жалованье у солдат вспомогательных войск было меньше, чем у легионеров. Срок службы составлял 25 лет; после этого они обычно автоматически получали гражданство, а иногда и пенсию (в том числе и участок земли), сравнимую с пенсией вышедшего в отставку легионера.

Вначале всем вспомогательным отрядам разрешалось сохранить обычную племенную организацию и вождей. За исключением лучников и воинов, пользовавшихся пращой, вспомогательные отряды служили первое время в том районе, где были завербованы. Иногда это приводило к восстаниям, причем набранные на службу легионеры присоединялись к восставшим соплеменникам. Поэтому в период после правления Августа вспомогательные варварские отряды обычно перебрасывались с родины в другие приграничные районы, где в их племенную организацию вливались подкрепления других племен.

Ко времени императора Траяна политика, направленная на то, чтобы не допустить восстания варварских племен, получила новое развитие. Племена во вспомогательных отрядах полностью смешивались, племенные вожди больше не занимали офицерские чины. Постепенно на смену общеплеменному духу приходит сплоченность и боевой дух армии. Это, в свою очередь, приводит к созданию постоянных вспомогательных отрядов, напоминающих когорты легиона. Таким постоянным отрядам давали численные обозначения, поэтому эти отряды стали называть numeri. Создание постоянных отрядов из варваров все больше стирало разницу между романизованными варварами постоянных отрядов и составом легионов III–IV вв., в котором постепенно также начинают преобладать варвары.

Уже во времена Августа данные варварам выучка и оружие порой использовались против самого Рима. Уволенные из отрядов вспомогательных войск варвары и дезертиры сражались в рядах тех, кто совершал нападения на римские границы. В то же время варваров многому научил опыт борьбы против римских боевых отрядов. Несомненно, усиление боеспособности варварских отрядов способствовало окончательному падению Римской империи. То, что это не произошло раньше, объясняется политическим искусством римлян и организационными способностями выдающихся римских полководцев.

Несмотря на то что политика Августа и его преемников носила преимущественно оборонительный характер, территория империи за столетие, прошедшее после его смерти, несколько увеличилась. Адриан, отказавшись от сделанных его предшественником императором Траяном завоеваний, решил, что экспансия Рима должна прекратиться: и так уже империя достигла таких размеров, что полноценное управление и военный контроль становятся практически невозможны. Гибкую оборонительную концепцию Августа он превратил в закостеневшую концепцию обороны границ. Он вовсе не думал, что это приведет к падению мобильности легиона или тактической гибкости. Он просто хотел поставить на пути врага не только природные границы – реки и горы, но и препятствия, созданные рукой человека. Это затруднит набеги через границу варварских племен и облегчит борьбу с ними: не будет необходимости перебрасывать подкрепления с одной границы на другую или проводить крупномасштабные кампании на границах или за их пределами.

Пограничные укрепления в Германии (лимес) и стена Адриана в Британии представляли собою огромные земляные валы, укрепленные сверху деревянным частоколом. Римские воины не несли вблизи них караул: для этого в римской армии просто не хватило бы людей. Просто эти барьеры обеспечивали защиту и укрытие для приграничных патрулей римлян и затрудняли возможность для варваров незамеченными пересечь границу. Более того, они не позволяли варварам быстро уйти: многие были настигнуты и убиты у стен начавшими преследование легионерами.

Адриан ввел речные патрули на реках Дунае и Рейне также с целью затруднить вторжение. Кроме того, он всячески поддерживал и расширял сеть разведчиков в областях, населенных варварами.

Марк Аврелий служит лучшим примером римского полководца и сочетания политики со стратегией. Хотя он не внес значительных изменений в организацию, но добавил к численности постоянной армии два легиона и еще больше вспомогательных сил. В его время численность римской армии достигает 350 тыс. человек.

Септимий Север добавил к армии еще три легиона, один из которых находился в Италии в качестве мобильного резерва имперской армии. Общая численность армии в его время достигает 400 тыс. человек. Север улучшает снабжение воинов и разрешает им жениться, не уходя в отставку. Также он вносит изменения в организацию командования: он уменьшает возможности местных командующих поднять бунт против центральных властей. Стена Адриана на севере Британии при нем превратилась в каменную: она имела 5 метров в высоту и 2,5 метра в ширину.

Именно в это время в римской армии повышается роль конницы. С этим же связано появление конной пехоты, обеспечивавшей большую мобильность пехотных войск и быстрое передвижение объединенных родов войск на большое расстояние.

В отмеченный хаосом период середины III в. стало ясно, что административно-политическая и военная деятельность императора Августа, с теми изменениями, которые внесли в нее его преемники, требует тем не менее значительного пересмотра. Система обороны на границах без мощного резерва в центре империи больше не действовала: ведь теперь империи приходилось отражать набеги романизованных варваров, значительно усиливших свою боеспособность, а также угрозу, исходящую от воинственной Персии. Простое увеличение численности войск, без изменения организации и операционных концепций, ни к чему бы не привело.

Однако других возможностей у первых иллирийских императоров не было: им уже не хватило бы времени на реорганизацию, им приходилось заставлять работать уже имеющиеся системы и концепции, пытаясь любыми средствами отразить все увеличивающиеся угрозы. Общая численность вооруженных сил достигает полумиллиона солдат. Суровыми мерами императорам Аврелиану, Пробу и Кару удается восстановить выучку и дисциплину, хотя бы немного напоминающие те, которые существовали в римской армии первых лет имперского периода. Благодаря переброске войск им удается изгнать германские племена и отразить угрозу со стороны Персии.

Одной из главных причин дезорганизации римской армии являлась закрепившаяся издавна практика посылки отрядов из одной приграничной области на помощь другим соединениям, отражающим нападения врага. Естественно, редко можно было снять с участка границы легион полностью или даже значительную часть легиона: это бы обнажило данный участок границы для нападения врага. Римляне принимают логическое решение: снимают соединения различных когорт, легионов, вспомогательных отрядов и создают из них временные формирования (вексиляции), которые действовали в качестве тактических соединений, приписанных к армии в том районе, где шли бои. Было обнаружено, что наибольшую отдачу приносят вексиляции, в которых состоит около тысячи пехоты и пятисот конных воинов.