Точные данные по другим ракетным системам на базе ЯАЗ-214 до сих пор остаются малоизвестными. Сохранились сведения, что в 1955 – 1957 годах на этом шасси была создана и испытана опытная пусковая установка тактического ракетного комплекса с двумя баллистическими ракетами модели «034», запускавшимися со спиральных направляющих и имевших дальность стрельбы до 60 км. В 1957 – 1958 годах ОКБ завода «Баррикады» разрабатывало пусковую установку Бр-215 тактического ракетного комплекса «Вихрь» с шестью спиральными направляющими для запуска неуправляемых ракет «036» диаметром 364 мм и длиной 6,1 м со стартовой массой 450 кг и дальностью полета 90 км. Установка боевой массой 18 т развивала скорость 55 км/ч и имела запас хода 850 км. Ее испытания проводились в 1958 году на полигоне Капустин Яр. В марте 1959 года в рамках работ по модернизации гусеничного зенитного ракетного комплекса 2К6 «Луна» на базе танка ПТ-76 завод «Баррикады» приступил к разработке трех вариантов колесных комплексов «Луна», в том числе пусковой установки Бр-226-I на грузовике ЯАЗ-214. С созданием более совершенных пусковых систем на четырехосных шасси ЗИЛ-135Б и ЗИЛ-135Л работа над ней была прекращена. Во второй половине 1950-х годов грузовик ЯАЗ-214 служил для перевозки четырехбалочной пусковой установки 5П73 (СМ-106) без газоотражателей и ходовой части, входившей в состав зенитного ракетного комплекса С-125.

Бортовой ЯАЗ-214 применялся также как штатный тягач специального четырехосного прицепа с пусковой установкой СТ-10 межконтинентального беспилотного ударного самолета-снаряда Ту-121 средней дальности (до 4 тыс. км), который с 1957 года разрабатывало ОКБ А. А. Туполева. Пусковую установку разработали и построили в 1958 году на Новокраматорском машиностроительном заводе. Она снабжалась балочной направляющей длиной до 20 м, установленной под углом 12 – 15°, на которой осуществлялась перевозка неснаряженного самолета и его сборка на месте с последующим запуском. Для питания электрооборудования и пуска ракетного двигателя служил генератор в несколько десятков киловатт, смонтированный на тягаче. Масса установки без ракеты составляла 21,25 т, с полностью снаряженной ракетой – 53,9 т. Скорость движения автопоезда по шоссе не превышала 40 км/ч, по грунту – 20 км/ч. Пять запусков самолета-ракеты были осуществлены летом 1959 года, а в дальнейшем ЯАЗ-214 заменили на более мощный тягач МАЗ-535.

На тяжелых полуприцепах с седельными тягачами ЯАЗ-214 были построены также мобильные заправочные и установочные системы. В 1958 году на основе аэродромного топливозаправщика ТЗ-16 появился заправщик окислителем ракет Р-12, базировавшийся на 25-тонном полуприцепе ЧМЗАП-5224. Еще в 1956 году был создан один из первых советских мобильных ракетных установщиков 8У211, смонтированный на специальном полуприцепе с тягачом ЯАЗ-214. Он служил для установки ракет Р-5 и Р-5М с транспортной тележки на наземную пусковую установку. Формирование более широкого шлейфа надстроек продолжилось в 1959 году с использованием автомобилей КрАЗ-214 и КрАЗ-255Б.

В 1961 году, то есть уже после прекращения выпуска автомобиля ЯАЗ-214, по проекту 21 НИИИ военный завод № 38 построил армейский автопоезд КТ-214-40П для доставки длинномерных грузов и крупногабаритного оборудования. Он состоял из седельного тягача на шасси 214 и специального двухосного полуприцепа «40П» с пространственной несущей сварной трубчатой рамой из алюминиевого сплава. Его главной особенностью являлись четыре колеса с односкатной ошиновкой (1200x500 – 508) на независимой торсионной подвеске и гидромеханической системой индивидуального синхронного управления ими, работавшей от гидронасоса НШ-40, установленного на тягаче. Полная масса автопоезда длиной 17,9 м составляла 25 363 кг.

Автопоезд КТ-214-40П с тягачом ЯАЗ-214 и полуприцепом с управляемыми колесами. 1961 год.

В апреле 1958 года Советское правительство приняло решение о перепрофилировании Ярославского автомобильного завода под серийное изготовление мощных дизельных двигателей и трансмиссий. Производство тяжелых трехосных грузовиков ЯАЗ решили перенести в украинский город Кременчуг Полтавской области, где для этой цели был реконструирован завод кукурузоуборочных комбайнов, основанный еще в августе 1945 году как завод мостовых конструкций Наркомата путей сообщения. Перевод производства из Ярославля начался в мае 1958 года, а рождение Кременчугского автомобильного завода состоялось 10 апреля 1959 года, когда из привозных деталей там были собраны первые два самосвала ЯАЗ-222, переименованные в КрАЗ-222. В мае того же года вступил в строй главный конвейер, и в конце 1959 года начался выпуск 12-тонного бортового грузовика КрАЗ-219 (6x4) и 7-тонного армейского автомобиля КрАЗ-214 (6x6). На все оставшееся время существования Советского Союза эти дизельные машины и их наследники стали главными тяжелыми многоцелевыми транспортными средствами повышенной проходимости Вооруженных Сил СССР и социалистических стран, представлявшими достаточно высокий технический уровень. Основная доля выпускавшейся продукции поступала для военных нужд, поэтому в закрытых документах предприятие носило индекс п/я М-5572.

При переименовании прежнего грузовика ЯАЗ-219 в КрАЗ-219 никаких существенных изменений в его конструкции и параметрах не произошло. Он также снабжался 6-цилиндровым двухтактным 180-сильным дизельным двигателем ЯАЗ-206А, 5-ступенчатой коробкой передач, пневматическим усилителем рулевого механизма, более просторной и удобной кабиной и плоской облицовкой радиатора. Он также весил в снаряженном состоянии 11,3 т и на шоссе развивал скорость 55 км/ч. Первый базовый бортовой вариант КрАЗ-219 оставался в производстве до 1964 года, когда с конвейера сошло 12 780 таких машин. В 1963 – 1965 годах завод выпускал модернизированный грузовик 219Б с обновленным дизелем ЯАЗ-206Б и 24-вольтовым электрооборудованием. На их базе были созданы седельные тягачи 221 и 221Б для буксировки полуприцепов массой до 30 т, а также 10-тонные инженерно-строительные самосвалы 222 и 11-тонные 222Б. На ряде машин серии 219Б монтировали опытные четырехтактные дизельные двигатели ЯМЗ-238 V8. Все эти автомобили служили в основном в народном хозяйстве, но также поступили на вооружение Советской Армии, ВВС, РВСН и инженерных войск, где их применяли на дальних транспортных операциях, для перевозки труб, монтажа тяжелых надстроек и буксировки специального прицепного состава. В 1960 – 1962 годах на грузовике КрАЗ-219 и автокранах на его базе осуществлялись разработки опытных комбинированных движителей с двумя парами направляющих колес небольшого диаметра для передвижения по железнодорожным рельсам.

Дизель-электрический автокран К-162 на шасси КрАЗ-219 для перегрузки ракет.