Пришедшие на помощь татарам литовцы тоже были опрокинуты девятью знаменами Валленрода. Однако в это время 17 польских хоругвей Зындрама прорвали фронт Лихтенштейна. Тевтонские хоругви, преследовавшие литовцев, вынуждены были вернуться, чтобы помочь своему правому крылу. Они ударили во фланг и тыл Зындраму. Польские хоругви заколебались. Был убит знаменосец, державший Большое королевское знамя. Но в этот момент Владислав послал в бой вторую линию польского войска. Свежие хоругви отбили знамя и вместе с литовцами окружили воинов Лихтенштейна. Чтобы освободить их, Юнгинген ввел в дело последние 16 хоругвей. Однако наперерез им устремилась третья линия поляков. Витовту удалось остановить бежавшие литовские хоругви левого крыла и двинуть их в наступление.

Крестоносцы не выдержали натиска превосходящих сил противника. Беспорядок усугубился после того, как магистр Юнгинген был убит литовским воином. Шесть тевтонских хоругвей смогли вырваться и уйти с поля битвы. Вагенбург, в котором укрылись крестоносцы, союзники взяли штурмом. Многие воины Ордена попали в плен. Польско-литовское войско тоже понесло тяжелые потери и не смогло организовать преследование. К Мариенбургу оно подошло только 25 июля, когда уцелевшие крестоносцы уже собрались в крепости и организовали оборону.

Взять столицу Ордена армия Владислава не смогла и после неудачной осады отступила. Вскоре между Тевтонским орденом и коалицией Польши и Литвы был заключен мир на основе статус-кво. Причиной послужила вспыхнувшая в Польше и Литве феодальная междоусобица.

В дальнейшем противостояние между Орденом и Польско-Литовским государством продолжалось. В 1435 году Тевтонский орден поддержал восстание литовцев против польского короля. Однако поляки сумели нанести поражение повстанцам. В 1454 году литовский князь Казимир IV, ставший польским королем, пришел на помощь пруссам, восставшим против Ордена. Прусская армия была сразу же разбита, с помощью поляков повстанцы продолжали борьбу в течение нескольких лет. В 1466 году польская армия вынудила рыцарское войско капитулировать в крепости Торн (Торунь). Тевтонский орден признал себя вассалом польского короля.

Войны сторонников чешского церковного реформатора Яна Гуса против германского императора и католической церкви.

Доктор Гус, отлученный от католической церкви за еретические взгляды, в 1414 году был вызван на церковный собор в Констанце. Император Сигизмунд дал ему охранную грамоту. На соборе Гус был признан еретиком и арестован. Гус спросил императора, как же быть с охранной грамотой. Сигизмунд ответил: «Я гарантировал тебе свободный проезд до Констанцы, но не возвращение из нее». В 1415 году Ян Гус был сожжен на костре, что вызвало возмущение среди его многочисленных приверженцев в Чехии.

В 1419 году здесь началось восстание против императора Сигизмунда Габсбурга, носившего также чешскую корону. Во главе армии гуситов встал рыцарь Ян Жижка, ранее с отрядом чешских наемников успешно сражавшийся против Тевтонского ордена в Грюнвальдской битве и без особого успеха – против англичан при Азенкуре. Однако с самого начала в гуситском движении выделились два крыла – умеренные чашники и радикальные табориты (по имени горы и города Табор в Южной Чехии). Чашников поддерживало дворянство и бюргерство северной Чехии. Более бедное южно-чешское бюргерство и дворянство составляло опору таборитов, которым симпатизировали крестьяне. Табориты создали общины, по примеру ранних христиан. Они имели общее имущество и проповедовали христианский аскетизм. У таборитов появилось новое грозное оружие – окованный железом тяжелый цеп, «молотило», один удар которого сбивал с коня рыцаря в полном вооружении. Этой же цели служили длинные копья с крюками, заимствованные у фландрских ополченцев. Обладали гуситы и огнестрельным оружием – бомбардами и аркебузами. Низшей тактической единицей был «ваген» (повозка). В нее входило 10 человек, ездивших в одной повозке: 4 молотильщика, 1 ездовой и 5 пикинеров, лучников, арбалетчиков или аркебузиров.

Битва гуситов с крестоносцами. Миниатюра из немецкой рукописи 1450 г.

Немногочисленные сторонники Габсбургов и католической церкви в Чехии стали лагерем в Кутна Горе. Для их поддержки римский папа объявил 1 марта 1420 года крестовый поход против еретиков-гуситов. Император Сигизмунд собрал в Силезии войско из немецких, польских и венгерских рыцарей, а также из пехоты, которую составляло ополчение силезских городов и итальянские наемники. В конце апреля его армия вторглась в Чехию и двинулась на соединение с защитниками Кутна Горы. В это время на южной границе Чехии австрийские и баварские отряды еще только готовились к наступлению, а на северо-западной границе сосредотачивались войска из Бранденбурга, Пфальца, Трира, Кельна и Майнца.

В конце мая Сигизмунд вступил в Кутна Гору и потребовал, чтобы жители Праги сняли осаду городской цитадели, где засели королевские солдаты. Пражане послали гонцов в Табор за помощью. 9 тысяч таборитов под командованием Жижки прибыли под Прагу. Рыцари атаковали их на походе, но были отражены огнем бомбард и защищавших импровизированный вагенбург лучников и аркебузиров. 20 мая Жижка вступил в Прагу и принял командование над всей гуситской армией. Сигизмунд подошел к Праге с востока, но атаковать неприятеля не решился и 25 мая отступил.

Тогда Жижка решил овладеть пражской крепостью. Но ее защитники огнем из бомбард уничтожили осадные машины и бомбарды гуситов. Приступ захлебнулся. Вскоре к Праге, на этот раз с запада, подошел Сигизмунд. Ему удалось провести в крепость большой обоз с продовольствием и вывести оттуда несколько сот лошадей, для которых у осажденных не было фуража.

В конце июня отряд немецких рыцарей и пехоты осадил Табор. С юга к этому городу подходило войско австрийского герцога. Но отряд, посланный Жижкой из Праги, внезапно атаковал противника с тыла, а гарнизон Табора сделал вылазку. Осаждавший город отряд был разбит.

После этого Сигизмунд приказал австрийцам идти к Праге. Здесь на Витковой горе 14 июля 1420 года произошло решающее сражение гуситов и крестоносцев. Если бы армия Сигизмунда овладела этой горой, Прага оказалась бы в блокаде. Однако рыцарям не удалось преодолеть ров, вырытый на склоне горы, а контратака пехоты во главе с Жижкой отбросила их к подножию. В это время во фланг войска Сигизмунда ударило пражское ополчение. Армия крестоносцев отступила. Хотя она и не потерпела крупного поражения, а лишь мелкую тактическую неудачу, между предводителями крестоносцев начались раздоры. Поэтому 30 июля 1421 года Сигизмунд вынужден был снять осаду Праги. В ноябре его войско потерпело поражение под Вышеградом, и вся Чехия и Моравия оказалась в руках гуситов.

Осенью 1421 года обострились противоречия между таборитами и чашниками. Единое гуситское войско фактически распалось. Воспользовавшись этим, Сигизмунд начал второй крестовый поход в Чехию. В сентябре 1421 года крестоносцы осадили город Жатец (Заац) недалеко от венгерской границы. Жижке удалось с отрядом таборитов прорвать кольцо осады и провести в город обоз с продовольствием. Однако контратака польских и венгерских рыцарей вынудила таборитов отступить к Праге.