В этот момент у македонцев оказалась одна-единственная линия, состоящая из отдельных отрядов пикейщиков, каждый такой отряд, по меньшей мере, шестнадцать рядов глубиной. За этой линией не было никаких резервов, и сами отряды почти не могли маневрировать. Против них находился ряд манипул, глубина которых, возможно, была в два раза меньше, а расстояния между ними были примерно одинаковыми. Эти промежутки прикрывали манипулы принципов, а за ними расположились триарии. Македонцы могли сражаться эффективно лишь против врага, находившегося непосредственно перед ними, и даже в этом случае их эффективность зависела от того, насколько хорошо они сохраняют единство строя и выставляют перед собой нерушимую стену из наконечников сарисс. У римлян каждым манипулом руководил центурион, при наличии обоих центурионов старшим считался командир правой центурии, и построение в три ряда позволяло манипулу действовать как одиночному подразделению.

Когда боевое построение стабилизировалось, центурионы повели своих солдат в разрывы в фаланге, чтобы ударить по незащищенным фалангитам сбоку и даже им в тыл. Плутарх сообщает, что Павел отдал соответствующие приказы. Сначала он говорил с трибунами и старшими подчиненными, которые затем передали указания младшим офицерам. Это, вероятно, соответствует действительности, поскольку Павел, как и любой другой римский полководец, был готов принимать непосредственное участие в тактических решениях даже на отдельных незначительных участках сражения. Однако легионы все вместе занимали ширину фронта около мили, и поэтому полководцу было бы трудно руководить атакой по всему фронту.

В римской армии офицеров по отношению к солдатам было значительно больше, чем в македонской. В одном легионе было шесть трибунов и шестьдесят центурионов, двадцать в каждом ряду, помимо легатов и других членов штаба полководца, отправленных на этот участок. Инициатива атаки во многих местах принадлежала, вероятно, этим людям и даже, возможно, в отдельных случаях обычным солдатам, ибо римляне всегда поощряли проявления индивидуальной доблести.

Постепенно небольшие группы римлян пробились, через фронт македонцев. Легионер изначально был фехтовальщиком, способным при необходимости эффективно действовать в одиночку. Македонский воин с сариссой длиной 21 фут мог сражаться лишь в строю. Как только римляне начали нападать на связующие узлы пикейщиков с флангов, битва превратилась в настоящее избиение. Некоторые македонцы бросили свое неуклюжее оружие и вытащили мечи, но мечи эти были весьма посредственными, да и владели македонцы ими плохо.

Легионеры сражались «испанскими мечами» (gladius hispaniensis). Гладиус представлял из себя хорошо сбалансированное и остро заточенное колющее оружие с лезвием из закаленной стали. Колющий удар таким мечом часто оказывался — смертельным, а режущий удар оставлял обезображивающий шрам. Ливий описывает, как ужаснулись солдаты Филиппа V во время Первой Македонской войны, когда впервые увидели трупы воинов, убитых «испанскими мечами». В битве при Пидне римляне убили многих македонских фалангитов, а они в свою очередь нанесли очень незначительные потери врагу. К концу битвы пало около 20 000 македонцев и еще 6000 были взяты в плен. Агема была фактически уничтожена. Когда фаланга обратилась в бегство, кавалерия македонцев умчалась с поля боя. Многие кавалеристы, по сути дела, не принимали участия в бою, и их подразделения не понесли потерь. Персей спасся бегством вместе с ними и направился в свою столицу Пеллу, но отделился от всадников, когда их догнала толпа других беглецов его армии.

Битва продолжалась не более часа — необычно малое время для такого большого сражения. Римляне потеряли около 100 человек убитыми и несколько большее число ранеными. Одно время Павел боялся, что его сын Сципион Эмилиан тоже пал в бою, и был в отчаянии до тех пор, пока молодой человек, вместе с несколькими товарищами, увлекшийся преследованием беглецов, не вернулся. Сын Катона Старшего — который впоследствии женится на дочери Павла Эмилии и будет служить кавалеристом — также отличился в бою. Говорят, что во время сражения он лишился своего меча, что было большим позором. Тогда он собрал группу товарищей, они вместе пробились в первые ряды сражавшихся и обратили противника в бегство. Затем Катон наконец отыскал свой меч под грудой трупов. И Павел, и сам Катон Старший, бывший весьма суровым человеком, похвалили юношу за то, что он вел себя как подобает настоящему римлянину.

Победа римлян при Пидне во многом вызвана гибкостью римской тактической системы. Битва началась случайно, и поэтому ни один из военачальников не имел возможности применить какую-либо изощренную тактику. В лучшем случае они могли воодушевлять своих солдат (хотя Персей, возможно, даже не пытался этого делать) и руководить построением в боевой порядок. В ситуациях, когда нарушался привычный порядок действий и возникало замешательство, легионы быстро решали любые задачи, возникавшие на том или ином участке боя. Подобные факторы оказались решающими в битвах при Киноскефалах и при Магнезии. В бою при Киноскефалах обе армии неожиданно столкнулись, когда приближались к перевалу с противоположных направлений. Каждая сторона, следуя привычному порядку, стала поворачивать походную колонну направо для формирования боевого построения. В такой ситуации правые фланги как римской, так и македонской армии находились во главе колонными поэтому они первыми перестроились в боевой порядок. Правый фланг каждой армии затем напал и обратил в бегство левый фланг неприятеля, который все еще не был готов к битве. Римляне использовали свое обычное трехрядное построение, а Филипп V — пехоту в единой глубокой фаланге без резерва. Неизвестный трибун взял двадцать манипул из принципов и триариев с правого фланга римлян и повел их в атаку на теснившие римлян войска македонцев. Фаланга не смогла отразить новую угрозу и была обращена в бегство.

При Магнезии армии были развернуты по всем правилам и ожидали боя. Антиох III повел кавалерию в атаку в лучших традициях Александра и пробил брешь в линии фронта римлян, собираясь после этого напасть, на вражеский лагерь. Но у него не было резервов, чтобы закрепить свой успех. У римлян же резервы были, и они вместе с солдатами, которым было поручено охранять лагерь, разгромили кавалерию царя. Когда римляне прорвали главный боевой фронт Селевкидов и пробились через фалангу глубокого построения, та не смогла восполнить свои бреши и была опрокинута. В этих битвах, как и при Пидне, победа была достигнута очень невысокой ценой даже по стандартам Древнего мира.

После Киноскефал, Магнезии и Пидны Филипп V, Антиох Великий и Персей соответственно признали свои поражения и согласились на условия мира, предложенные Римской республикой. В 168 г. до н. э. сенат решил положить конец существованию Македонского царства и разделил его на четыре автономных области. Персея доставили в Рим, чтобы он принял участие в триумфальной процессии Павла; остаток своей жизни он провел пленником. Однако, несмотря на громкую победу, консулу-победителю хотели отказать в чести провести триумф.

Павел был хорошим военачальником, но, судя по всему, ему так и не удалось завоевать популярность среди своих солдат. Одни в его армии считали, что их недостаточно похвалили за храбрость, другие — что им мало выделили добычи. И это несмотря на то, что с одобрения сената после битвы при Пидне Павел повел свои войска на разграбление Эпира. Под руководством трибуна Сервия Сульпиция Гальбы многие солдаты высказались за то, чтобы консулу было отказано в триумфе. Лишь после яростных споров сенат одобрил предоставление консулу этой чести. Многих сенаторов помог убедить стареющий ветеран Пунической войны и бывший консул Марк Сервилий Пулекс Гемин, о котором говорили, что он в бою один на один убил двадцать три противника.