Надеясь переломить ситуацию, верховный магистр ордена Генрих фон Плауэн осенью 1413 года приказал великому маршалу Михелю Кухмайстеру начать боевые действия против Польши, однако маршал вместо этого сверг Генриха и объявил себя верховным магистром.

А в 1418 году Вселенский Собор католической церкви в Констанце постановил прекратить поддержку Тевтонского ордена «воинами-гостями».

2 октября 1413 года в замке Городля, находившемся на Западном Буге, было заключено новое соглашение между Литвой и Польшей. Оно в трех грамотах (привилеях) юридически закрепило союз ВКЛ с Польшей.

Первая грамота была выдана от имени 47 польских феодалов, которые наделили 47 феодалов-католиков ВКЛ своими гербами и тем самым приняли их в свое гербовое братство.

Во второй грамоте (к которой были прикреплены 45 печатей феодалов ВКЛ) эти феодалы-католики ВКЛ принимали польские гербы и обязывались быть в вечной дружбе и союзе с польскими феодалами.

В случае смерти Витовта они обещали не выбирать нового великого князя без согласия польских феодалов и общего согласия между собой.

В третьей грамоте король Ягайло и великий князь Витовт обещали назначать на государственные должности феодалов-католиков ВКЛ, принявших польские гербы и позволяли им свободно распоряжаться собственностью в своих имениях.

Тем самым их общественный статус повышался до уровня князей Рюриковичей и Гедеминовичей. Кроме того, было обещано предоставление льгот католическим храмам и монастырям в ВКЛ.

Наконец, грамота провозглашала сохранение обособленности и неизменности власти великого князя в Литве, то есть — самостоятельности ВКЛ.

Городельское соглашение стало развитием Виленско-Радомской унии 1401 года. Его смысл был двоякий. С одной стороны, оно должно было успокоить римскую курию, которой поражение Тевтонского ордена нанесло сильный удар. С другой — юридически закрепляло союз ВКЛ и Польши с целью совместного отражения любой иностранной агрессии.

Орден пытался добиться от папы римского Мартина V и императора Священной Римской империи Сигизмунда I признания условий Торнского мира недействительными.

В июле 1422 года он даже начал новую войну с Польшей. Однако войска Польского Королевства и Великого Княжества Литовского вместе с крымскими татарами совершили успешный поход в Пруссию. Тогда Михель Кухмайстер сложил с себя полномочия верховного магистра, а его преемник Пауль фон Русдорф предпочел заключить мир.

И вот 27 сентября 1422 года возле озера Мельно (у истоков Вислы и Осы) был заключен новый мирный договор. По нему крестоносцы уступили Польше часть Куявии с городом Нешава. Они окончательно отказались от претензий на Жамойтию (которую по Торнскому договору следовало после смерти Витовта вернуть ордену). С этого момента Жамойтия стала автономной частью ВКЛ — как староство Жамойтское (Самогитское), а ВКЛ получило доступ к Балтийскому морю в районе между Палангой и Мемелем.

Мельнский мир не только завершил последнюю войну между Тевтонским орденом и Великим Княжеством Литовским, но и установил границу между Литвой и Пруссией, сохранявшуюся неизменной в течение 492 лет — до Первой мировой войны.

В 1413 году Витебск, Полоцк и Вильню посетил Иероним Пражский (1371 - 1416) — сподвижник Яна Гуса. Позже Витовт решил использовать восставших гуситов в качестве оружия против Сигизмунда I Люксембургского, императора Священной Римской империи, поддерживавшего Тевтонский орден. А гуситы предложили ему стать чешским королем! В 1422 году Витовт послал в Чехию своим наместником Жигимонта Корибутовича (1385 - 1435) с пятитысячным литовским войском. Объясняя свой поступок, он прямо сказал:

«Желая отомстить за обиду врагу моему, королю Сигизмунду, послал в Чехию моего братанка (племянника) Жигимонта Корибутовича, чтобы мой враг Сигизмунд наконец понял, кого затронул, знал, что и у нас есть сила и отвага, и перестал в конце концов надоедать своими преступными поступками».

Войско Жигимонта при поддержке гуситов в 1424 году заняло Прагу. Жители чешской столицы избрали его «паном господарем Праги». Но вследствие конфликта, разгоревшегося между умеренными и радикальными фракциями гуситов (их называли чашниками и таборитами) в 1426 году ему пришлось вернуться на родину. Затем он жил в Польше, где проповедовал идеи Яна Гуса.

После смерти Витовта 27 октября 1430 года съезд панов и бояр Литвы избрал великим князем Свидригайло Альгердовича (1370 - 1452), брата Ягайло. Однако в ночь на 1 сентября 1432 года он был свергнут в результате дворцового переворота. Великокняжеский трон занял Жигимонт Кейстутович (1365 - 1440) — родной брат Витовта. Началась гражданская война между сторонниками этих двух претендентов на трон.

В ходе ее Жигимонт Корибутович выступил на стороне Свидригайло. Но попал в плен к Жигимонту Кейстутовичу и по его приказу был замучен.

В Поморье и Пруссии продолжалось усиление оппозиции горожан и низшего рыцарства (дворян) орденской верхушке. «Великим хранителям» пришлось пойти на уступки им. В 1412 году был учрежден государственный совет, в который вошли 27 горожан и 20 дворян.

На время удалось сгладить противоречия, но глубинные причины конфликта сохранились. В 1440 году горожане и дворяне объединились в так называемый Прусский союз. Он 4 февраля 1454 года поднял восстание против орденской олигархии. Повстанцы обратились с просьбой о помощи к польскому королю Казимиру IV. Король уже 6 марта того же года провозгласил инкорпорацию земель ордена в состав Польши. Так началась Тринадцатилетняя война 1454 - 1466 годов.

Поначалу повстанцы добились успехов, но 18 сентября 1454 года повстанцы и польское шляхетское ополчение потерпели поражение в сражении под Хойнице. Орден перешел в контрнаступление. Война приняла затяжной характер. Значительную поддержку ордену оказали Бранденбург и другие немецкие княжества.

Несмотря на серию неудач, поляки были твердо настроены на возвращение Поморья и земель по течению Вислы. В 1460 году король Казимир IV заявил:

«Даже если бы мне пришлось голову положить, или в последней рубашке остаться, то ни один из моих врагов не дождется, чтобы я отрекся от этой земли, которую Тевтонский орден вопреки всем правам оторвал от тела Королевства Польского. Эти земли являются собственностью короля и Речи Посполитой, которая здесь Орден поселила и помогала ему до тех пор, пока он коварно не выступил против нее и против всех нас, его основателей и добродетелей».

Наконец 17 сентября 1462 года королевские войска одержали решающую победу в битве при Пухове. Инициатива снова перешла к полякам и прусско-поморским повстанцам. В итоге орден полностью проиграл войну.