Мартин Вельский в книге «Хроника всего мира» 1551 г. так описывает битву: «Стояли пруссаки на высоком месте, а наши внизу... Но им удобней было с горы вступить в сечу, чем нам с низины. А когда под горой встретились наши с ними, сражались против них неплохо. После был с двух сторон большой грохот и хруст оружия, также ломание древцев. Так продолжалось час».

Цифрами на картине обозначены: 1 - Витовт; 2 - Ульрик фон Юнгинген; 3 - Казимир, князь Щетина; 4 - рыцарь Якуб Скарбек; 5 - Вернер Тетингер, маршал, командор Елбинга; 6 - Зындрам из Машкова, мечник краковский, командующий польским войском; 7 - рыцарь Николай Скуначовский; 8 - Конрад Лихтенштейн, великий командор; 9 - Конрад Белый, князь Олесницы; 10 - Ян Жижка, будущий предводитель чешского восстания против Священной Римской империи; 11 - рыцарь Мартин Вротимовский; 12 - рыцарь Завиша Черный; 13 - Марквальд Зальц-бах, командор Бранденбурга; 14 - Генрих фон Плауен, будущий великий магистр; 15 - Ягайло; 16 - князь Жигимонт Корибутович

Основные силы магистр направил на правый фланг союзного войска, где против крестоносцев сражались литвины, русины и татары.

В центре крестоносцев сдерживали три полка Смоленской земли (воины из Смоленска, Орши и Мстиславля). Один полк был полностью уничтожен, и его стяг враг втоптал в окровавленную землю. Но два оставшихся сражались с удивительной храбростью и мужеством. «И только они одни в войске Александра-Витовта стяжали в тот день славу за храбрость и геройство в сражении», — отметил Ян Длугош. Выдержав натиск, союзное войско перешло в наступление, которым руководил Витовт, и опрокинуло крестоносцев. Они были разбиты и бросились убегать с поля сечи.

Исторические источники указывают на значительную заслугу Витовта в победе и его личное мужество. Ян Длугош писал: «Во все время битвы князь действовал среди польских отрядов и клиньев, посылая взамен усталых и измученных воинов новых и свежих и тщательно следя за успехами той и другой стороны». Другой польский хронист Бернард Воповский отмечал: «Витольд, везде поспевая, сердце своим придавал, разорванные ряды свежими отрядами заменял».

Белорусская «Хроника Быховца» также говорит о главной роли князя Витовта в победе. В то время как польский король Ягайло слушал имшу (католическая церковная служба) в своем шатре, Витовт сражался на поле брани. Когда большая часть его войска полегла, он прискакал к Ягайло и попросил о помощи. Ягайло послал резерв на подмогу литвинам. Витовт перешел в наступление, и «немцев наголову поразили, и самого магистра [Ульриха фон Юнгингена. — Авт.], и всех командоров его до смерти побили, и бесчисленное множество немцев поймали и побили, а иные войска польские ничего им не помогали, только на то смотрели».

Это не правда. В тот день каждый воин был героем. Мужественно сражались и польские хоругви. А Ягайло сорвал голос, командуя войском. Но лавры победителя достались Витовту.

Сила Ордена и его лучшие рыцари остались на Грюнвальдском поле. В битве погибло около 18 тысяч крестоносцев, в том числе 203 орденских рыцаря, великий магистр Ульрик фон Юнгинген и великий маршал Фридрих Валенрод. Был остановлен натиск немецких феодалов на польские, литовские и восточнославянские земли.

Но в полной мере воспользоваться своей победой Ягайло и Витовт не смогли. Союзники двинулись к столице Ордена Мальборгу. Большинство городов уже сдались победителям. Оставался Мальборо С падением его пал бы окончательно и Тевтонский орден. Крестоносцы во главе с комтуром Генрихом фон Плауэном подготовились к обороне. Мощные оборонительные укрепления орденской столицы были не по силам даже каменным ядрам бомбард, из которых вели обстрел Мальборгского замка.

Витовт не был заинтересован в разгроме Ордена, потому что возвысилась бы Польша. Он вступил в сепаратный договор с ливонским магистром. Видимо, тот пообещал уступить Витовту Жемойтию. Витовт стал требовать от Ягайло снять осаду Мальборга, но услышал отказ. Тогда он, несмотря на мольбы короля, увел свое войско в Литву. Ягайло, простояв возле Мальборга еще полтора месяца, вынужден был снять осаду. Орден избежал полного разгрома.

Мир от имени Королевства Польского 11 февраля 1411 года в Торуни заключал Витовт, и понятно, что он прежде всего думал о выгоде своего государства. Витовт хотел помешать Польше воспользоваться плодами победы, а также стремился не допустить окончательного ослабления Ордена как вероятного союзника. Поэтому Витовт не особенно отстаивал польские интересы и согласился на возвращение Ордену занятых городов, а это половина Пруссии. Как говорится, равновесие сил было восстановлено, а Витовт одержал блестящую дипломатическую победу, заключив этот договор, выгодный для Литвы, но постыдный для Польши. Поэтому Длугош прискорбно отметил, что «Грюнвальдская победа сошла на нет и обратилась почти что в насмешку; ведь она не принесла никакой выгоды Королевству Польскому, но больше пользы Великому княжеству Литовскому».