Первой с седельным тягачом ЗИЛ-157В стала использоваться прежняя полуприцепная транспортно-установочная машина ПР-3М, разработанная для работы с тягачами на шасси ЗИС-151 для доставки ракет зенитного комплекса С-25, известного как «Беркут». После принятия на вооружение 14 мая 1962 года зенитного комплекса С-25М она была модернизирована в вариант ПР-3М3 («изделие 2078А»), который использовался для перевозки и установки 12-метровой ракеты В-300 («217М») с высотой поражения до 25 км и дальностью 40 км.

Наиболее важным военным применением седельных тягачей ЗИЛ-157В, а затем моделей 157КВ и 157КДВ, стала буксировка специальных одноосных полуприцепов для монтажа нескольких вариантов ТЗМ с одной ракетой для работы в составе различных вариантов зенитно-ракетного комплекса С-75. Первая ТЗМ ПР-11А для системы СА-75 «Двина», первоначально работавшая с тягачом на шасси ЗИС-151, с 1957 года короткое время использовалась и в составе автопоезда с опытным седельным тягачом ЗИЛ-157В. В дальнейшем на военном заводе № 464 выпускалось несколько модификаций базовой модели ТЗМ, приспособленных к новым видам ракетного вооружения. С 1958 года на модернизированной машине ПР-11АМ перевозили новую зенитную ракету В-750В (11Д) комплекса СА-75М «Двина» с дальностью полета 29 км и высотой поражения цели 3 – 25 км. В таком исполнении комплекс С-75 стал впервые поступать в армии европейских социалистических стран. В 1959 году была принята на вооружение новая система С-75 «Десна» с ракетой В-750ВН (13Д), имевшей дальность полета до 34 км и максимальную высоту поражения – 27 км. Она могла подавлять воздушные цели, перемещавшиеся со скоростью до 1500 км/ч. 1 мая 1960 года такой ракетой под Свердловском был сбит американский самолет-разведчик «Локхид U2» летчика Фрэнсиса Пауэрса. Для этого комплекса с 1959 года использовалась усовершенствованная ТЗМ ПР-11Б, производившая заряжание модернизированных стационарных пусковых установок CM-63-I и CM-63-II. По советской документации эти ТЗМ с 1960 года собирали в КНР. Они работали с седельными тягачами «Цзефан СА-30» (Jiefang) и входили в состав китайского ракетного комплекса HQ-1, выпускавшегося по лицензии на систему СА-75. Показательно, что в сентябре 1962 года при помощи этого комплекса в Китае также был сбит самолет-разведчик U2. В 1963 году в подразделения ПВО СССР начал поступать перспективный зенитный комплекс С-75М «Волхов» с еще более внушительными возможностями. Укомплектованный ракетами В-755 (20Д), он мог сбивать самолеты и ракеты противника, находившиеся на расстоянии 56 км, высоте 30 км и двигавшиеся со скоростью 2300 – 2700 км/ч. В эту зенитно-ракетную систему входили ТЗМ ПР-11БМ, заряжавшие новые подвижные пусковые установки СМ-90, установленные на колесном ходу. Дальнейшее развитие комплекса С-75 связано с постоянным совершенствованием конструкции и повышением возможностей многочисленных модификаций системы С-75М «Волхов». С принятием на вооружение в мае 1964 года первого варианта этого комплекса с ракетами В-760 (15Д) появилась и новая ТЗМ ПР-11Д с блоком обогрева боевой части ракеты. В 1971 – 1979 годах в войска поступали очередные версии С-75М2, С-75М3 и С-75М4 «Волхов» с различными вариантами вооружения – ракеты В-759 (5Я23), В-760В (5В29) и другие. Они были рассчитаны на уничтожение объектов противника на высотах от 100 м до 30 км, дальностях до 56 км и на скорости до 3700 км/ч. В эти системы входили обновленные ТЗМ ПР-11ДА, также оборудованные устройствами обогрева боеголовок. Экспортные исполнения этих комплексов в 1980-е годы были известны под обозначениями «Волга», «Волга-М» и «Волга-2А». Тягачи серии 157В использовались также для буксировки одноосных полуприцепов ОдАЗ-778 с двумя герметизированными контейнерами для дальней перевозки двух зенитных ракет без стабилизаторов и устройствами для их перегрузки на заряжающие машины комплексов С-75. С середины 1960-х годов их стали постепенно заменять на автомобили ЗИЛ-131В.

Транспортно-заряжающие машины ПР-11АМ с тягачами ЗИЛ-157КВ комплекса СА-75М. 1965 год.

В 1961 – 1962 годах была создана одна из первых советских ТЗМ ПР-41А зенитного ракетного комплекса «Даль», способного одновременно наводить ракеты и поражать до десяти целей, летящих на расстоянии 160 км и высоте 20 км со скоростью до 2000 км/ч. Она была разработана в 1960 году, а в течение последующих двух лет московский завод «Машиностроитель» собрал небольшую партию таких машин на одноосном полуприцепе с тягачом ЗИЛ-157В. Их задачей была перевозка и перегрузка ракет на рельсовые заряжающие машины, с которых они затем подавались на стационарные пусковые установки. Для буксировки ТЗМ использовались также тягачи МАЗ-502В и «Урал-375С».

С принятием на вооружение в ноябре 1964 года нового зенитно-ракетного комплекса 2К11 «Круг» средней дальности, установленного на специальных бронированных гусеничных шасси, он стал постепенно заменять системы СА-75 и С-75. В его состав входили ТЗМ 2Т6 на базе доработанного грузовика ЗИЛ-157К и две транспортные машины 9Т23 и 9Т25 для перевозки по одной ракете 3М8 на специальном одноосном полуприцепе с тягачом ЗИЛ-157КВ.

20 февраля 1960 года на заводе «Баррикады», в рамках работ над перспективным подвижным колесным тактическим зенитно-ракетным комплексом «Луна», началось проектирование новой более мощной пусковой установки Бр-226, размещенной на одноосном полуприцепе с тягачом ЗИЛ-157В. После успешных испытаний аналогичной установки Бр-226-III на специальном четырехосном шасси ЗИЛ-135Л работы по этой системе были прекращены. Вместе с тем в составе подобного комплекса 2К6 «Луна» на гусеничном шасси, принятого на вооружение в 1961 году, входила полуприцепная транспортная машина 2У663 с тягачом ЗИЛ-157В для перевозки двух ракет с осколочно-фугасной или ядерной боевой частью. В 1964 году была построена модернизированная машина 2У663У для перевозки двух аналогичных ракет под специальным теплозащитным чехлом.

Транспортная тележка 2Т3М для доставки ядерной ракеты 8К11 комплекса «Эльбрус». 1967 год.

С принятием на вооружение в начале 1967 года нового оперативно-тактического комплекса 9К72 «Эльбрус» на четырехосном автомобиле МАЗ-543 были созданы и новые средства для доставки и перегрузки ракет с ядерными боеголовками. С 1965 года для этой цели разрабатывалась грунтовая транспортная тележка 2ТЗ, которая представляла собой специальный одноосный полуприцеп грузоподъемностью 5890 кг с рессорной подвеской и барабанными тормозами от грузовика МАЗ-200 с пневмоприводом от седельного тягача ЗИЛ-157КВ с лебедкой. Она предназначалась для хранения в специальных контейнерах 2Ш3 и перевозки по любым видам дорог и в любое время года двух ракет 8К14 и 8К11 без боевых частей или одной ракеты 8К14 с ядерной головной частью и защитным чехлом. Для обеспечения ее постоянной боеспособности и безопасности служила электрическая система подогрева со специальными термочехлами для поддержания постоянного температурного режима боеголовки и защиты ее от метеорологических воздействий и солнечной радиации, а сама ракета закреплялась в ложементах на балансирных устройствах с резиновыми накладками. Источником энергии является бензоэлектрический агрегат АБ-2-0/230 с трансформатором, вырабатывавший переменный ток напряжением 230 В. На полуприцепе имелись также баки для ракетного топлива, шланги, кабели, складные рабочие площадки и лестницы, а перегрузочный кран монтировался на пусковой установке. Вариант 2Т3М отличался возможностью транспортировки также ракеты 8К11 с ядерной головной частью и системой обогрева, получавшей энергию от электрогенератора ГД-74, вырабатывавшего постоянный ток напряжением 28 В. Длина автопоездов с тележками 2Т3 и 2Т3М составляла 15,4 м. Максимальная допустимая скорость движения – 40 км/ч. Следующий вариант тележки 2Т3М1 агрегатировался с седельным тягачом ЗИЛ-131В. С 1967 года на базе активных автопоездов с седельными тягачами ЗИЛ-157КВ-1 монтировалось оборудование транспортной машины 9Т22 гусеничного зенитно-ракетного комплекса 2К12 «Куб».