Поляки по понтонному мосту переправились на правый берег Вислы, оставив ни с чем крестоносцев, собравших главные силы возле города Свете на левом берегу.

Витовт и Ягайло хорошо ориентировались в меняющихся обстоятельствах. Магистру не удалось навязать им бой возле брода через реку Дрвенца в районе Кужентника, где тевтоны подготовили выгодную позицию, укрепив ее частоколом, засеками и артиллерией. Бой на броде с самого начала поставил бы союзников в невыгодное положение. После короткого совещания командиров войско 10 июля отошло ночью назад и, описав значительную дугу, направилось к Мариенбургу по дороге между Пинской пущей и Острудскими озерами, в обход истоков Дрвенцы.

Рано утром 15 июля, перед восходом солнца, союзники вышли из лагеря под Дубровно в направлении на Фаулен - Танненберг. Через 10 верст войско подошло к озеру Лаубен, где разместилось тремя лагерями (польским, литовским и татарским) вдоль заросшей кустарником болотистой поймы реки Марша. Ягайло собрался на мессу в походной часовне, когда получил сообщение о появлении в лесу за рекой орденских конных разъездов.

Магистр точно вычислил маршрут противника. Он прибыл в указанный район днем 14 июля, опередив союзников, разместил лагерь южнее села Грюнефельде и принял меры для укрепления позиции. Были устроены «волчьи ямы» (западни), замаскированные дерном, расставлены бомбарды[11]. Фон Юнгинген рассчитывал расстроить порядки вражеской конницы преградами, деморализовать ее выстрелами из пушек, засыпать стрелами арбалетчиков и лучников. Магистр планировал ввести в бой свою тяжелую конницу только после отражения атаки врага. Он надеялся, что противник понесет существенные потери во время своей атаки, которые компенсируют численный перевес союзных войск.

Сражение произошло на неровной местности между селами Грюнефельде (позже его переименовали в Грунвальд), Танненберг (ныне Стембарк), Фаулен (ныне Ульново) и Людвигсдорф (ныне Лодвигово). Тогда эти деревни находились на территории Тевтонского ордена. В ПНР они числились за Ольштынским воеводством, а ныне относятся к Варминско-Мазурскому воеводству. Беларуско-литовская летопись (1446 г.) называет битву Дубровенской — по названию ближайшего города Дубровно (по-польски Домбровно).

Поляки называют место сражения «Грунвальд», что по-русски звучит как «Грюнвальд». Немецкое словосочетание «Грюневальд» (Grunewald) означает «Зеленый лес». Между тем, в 1410 году одна из деревень именовалась Грюнефельде (Grunefelde), то есть «Зеленое поле» (вовсе не «лес»), другое — Танненберг (буквально — «Еловая гора»). Поэтому орденские и немецкие авторы (а также советский военный историк полковник Е. А. Разин в своей «Истории военного искусства» издания 1940 года) писали о «битве под Танненбергом», что представляется более точным.

Как бы там ни было с названием, здесь находится поле площадью до пяти квадратных километров, с несколькими покатыми холмами, окруженное с трех сторон лесом.

Численность орденского войска (в котором, кроме тевтонцев, имелось много добровольцев и наёмников из разных государств Европы) в разное время исследователи оценивали в пределах от 15 до 50 тысяч человек.

Однако польский историк Стефан Кучинский после скрупулезного изучения документов самого Тевтонского ордена пришел к выводу, что под его знаменами было при Грюнвальде 27 тысяч воинов. В том числе 21 тысяча конных и 6 тысяч пеших (включая несколько десятков пушкарей, обслуживавших бомбарды). Кроме того, в обозе состояло до 5 тысяч вооруженной челяди.

Собственно рыцарей среди них было максимум 400 - 450 человек. Правда, любого из них по боевым возможностям можно сравнить с танком. При каждом рыцаре, помимо оруженосца, состояли несколько десятков конных и пеших воинов плебейского происхождения.

В современной живописи и кинематографе любят изображать тевтонов одетыми в белые плащи с черным крестом. Но, как уже сказано выше, носить такой плащ имели право лишь посвященные братья-рыцари. Во всем Тевтонском ордене к 1410 году, по оценке Кучинского, таковых было около 570 человек, по немецким данным — до 700. Многие из них находились в орденских замках на предполагаемых направлениях вторжения союзников. Ныне подсчитано, что в Грюнвальдской битве приняли участие 250 обладателей белых плащей с черным крестом, причем 203 (81 %) погибли!

Из 27 тысяч воинов руководство ордена сформировало 51 тактическое подразделение — хоругви («знамена»). Теоретически, средняя численность одной — 530 человек. Но практически дело обстояло иначе. В одних набралось до тысячи бойцов, тогда как в других — не более 300.

Польско-литовская сторона выставила 91 хоругвь и 2 татарских отряда. Однако хоругви со стороны ордена были намного крупнее. Известно, что некоторые польские хоругви насчитывали 200 - 300, отдельные только по 60 - 80 воинов.

Средневековые авторы, как правило, весьма значительно преувеличивали численность вооруженных сил противоборствующих сторон, сходившихся в битвах. Например, Гербурт Фульштинский (Herburt Fulstinius) писал, что объединенное войско Польши и Литвы насчитывало 163 тысячи воинов (67 тысяч конных и 96 тысяч пехоты) при 60 тяжелых орудиях. Французский хронист Ангеран де Монстреле (Enguerran de Monstrelet) вообще утверждал, что одних только «сарацинов» (татар и караимов) было в нем 400 тысяч, тогда как поляков и литовцев в два раза меньше — «всего лишь» 200 тысяч!

Маститые советские историки (П. А. Жилин, В. Д. Королюк, Е. А. Разин) еще недавно всерьез утверждали, что силы Тевтонского ордена под Грюнвальдом составляли более 40 тысяч воинов, тогда как антиорденской коалиции — до 90 тысяч конных и пеших бойцов! Между тем, столь громадные полчища просто не могли поместиться на площадке размером 2,5 на 2 километра, да и набрать их обе стороны не имели никакой возможности.

Позже С. Кучинский еще больше «сократил» армию союзников. Войско Короны Польской — до 17 тысяч человек (15 тысяч конных, 2 тысячи пехоты); войско Великого Княжества Литовского — до 15 тысяч человек (14 тысяч конных, включая 2 тысячи татар и тысячу пехотинцев). Он писал во втором издании своей книги:

«Если взять за основу, что в польско-литовско-русинской армии было 29 тысяч конных и 2,5 тысячи пехоты, то обозных повозок с провиантом и фуражом было, как минимум, 10 тысяч. К ним надо добавить возы с пушками и ядрами, с палатками, возы ремесленников, возы королевской канцелярии. (...) В сумме выходит 10,5 тысяч повозок. Если считать 8 метров на одну упряжку и интервалы между повозками, получим колонну длиной 84 километра! Это абсолютно нереально». (с. 226)

Скорее всего, число повозок не превышало 4 - 5 тысяч, а Ягайло и Витовт имели в своем распоряжении 32 тысячи воинов против 27 тысяч воинов Тевтонского ордена.