Исполнение замысла в значительной степени зависело от сохранения плана в тайне до назначенного времени, пока не будут сконцентрированы войска. И это тоже было выполнено. Истинные намерения союзники скрыли посредством демонстративных вылазок на разных участках.

Не случайно местом соединения своих сил Витовт и Ягайло избрали Червиньск. Он был достаточно удален от орденской границы, чтобы избежать внезапного нападения тевтонов. Концентрация войск в этом месте могла означать намерение ударить в разных направлениях, что поддерживало неуверенность вражеского командования. От Червиньска сразу после объединения можно было без промедления идти в поход на Мариенбург.

Союзники заранее продумали и хорошо организовали переправу через Вислу. За зиму и весну был подготовлен понтонный мост. После переправы 30 июня его разобрали и сплавили к Плоцку, чтобы использовать на обратном пути.

Кроме плана летней кампании обсуждались и другие дела, в частности, судьба Свидригайло. Ягайло не согласился на казнь брата, но обещал после войны отдать Витовту Подолию, которая поддержала мятежного Свидригайло.

После Брестской встречи в Польше и Литве стали собирать отряды бояр (средних и мелких феодалов) и служилых людей, готовить оружие. В Беловежской пуще было проведено несколько крупных охот для обеспечения войска соленым мясом и салом.

«Великая война» была типичной для средневековья — решающее значение в ней имели столкновения тяжелой панцирной кавалерии. Хотя в XIV веке рыцарская конница потерпела ряд крупных поражений от крестьянской и городской пехоты, основной боевой единицей армий того времени оставался рыцарь, закованный в доспехи, вооруженный копьем и мечом. Вместе с ним сражались один или два оруженосца, а также кнехты.

В бою рыцари становились в шеренгу на расстоянии нескольких метров друг от друга. На неровной местности использовали построение клином — колонной, которая сужалась к переду (именно так выстроил своих воинов Витовт). После столкновения противников шеренги рассыпались и битва превращалась в совокупность групповых схваток. Пехоту (кнехтов), вооруженную копьями, рогатинами, топорами, дубинами, выделяли в отдельные отряды, вместе с лучниками и арбалетчиками ее ставили перед конницей. Такой армией было трудно управлять. Обходные маневры с ударами во фланг или в тыл противника производились редко.

Битвы выглядели следующим образом: войска заранее сходились в определенном месте, в бою время от времени воинов первой линии заменяли свежими бойцами из второй и третьей линий. Командиры подразделений обычно становились в первые ряды и вели их в бой. Проигравшей стороной считалась та, которая отступала с поля боя, часто ее даже не преследовали.

Армия Тевтонского ордена отличалась большей дисциплинированностью и организованностью, чем другие европейские войска. Для братьев-рыцарей война была постоянным занятием. Однако собственно орденское войско при Грюнвальде составляло меньшинство по сравнению с ополчением прусского дворянства, наемниками, союзниками и «гостями».

Военное искусство литвинов тоже находилось на высоком уровне. Активно используя тяжелую конницу («вершников»), они в то же время многое позаимствовали от татар. Войско Витовта было дисциплинированным, подвижным, способным к сложным маневрам в ходе сражения, таким, как притворное отступление с подведением врага под удар свежих сил, удары во фланг и в спину. Эти качества оно наглядно продемонстрировало при Грюнвальде.

Тевтонский орден использовал перемирие, чтобы в странах Европы приобрести оружие, бомбарды, продовольствие. Орденское руководство энергично готовило к обороне замки и города, набирало наемников, вело агитационную кампанию по приглашению «рыцарей-гостей», созывало местное ополчение.

Орденское руководство избрало оборонительный вариант войны. Ульрих фон Юнгинген рассуждал категориями своего времени и того же ожидал от своих противников. Он готовился к отражению ударов с разных сторон: из Литвы, Польши и Мазовии. Отбив эти атаки, магистр полагал перейти в контрнаступление.

На литовском фронте оборону держали комтуры Рагнита, Рина и Мемеля (Клайпеды). Новую Марку и Дрезденок должен был защищать недавно назначенный фогхт Михель Кухмайстер, Поморье — комтуры Шлохау, Тухеля, Шветса и отряд из Рагнитского комтурства; Добжиньскую и Михаловскую земли — комтур Бежглава; рубеж по реке Дрвенце — комтуры Страссбурга (Бродницы) и Остероде (Астроды). Главные силы ордена во главе с верховным магистром собирались под Шветсом.

Оборонительный план Юнгингена имел ряд недостатков. Объединению союзных войск могло помешать только решительное наступление орденских сил. Раздробление их для охраны границ привело к тому, что в решающей битве отсутствовали сильные группировки Генриха фон Плауэна и Михеля Кухмайстера.

Укрепление бродов возле Кужентника оказалось напрасным, хотя благодаря разведке был точно высчитан приход сюда врага. Берега Дрвенцы укрепили палисадами и земляными валами, за которыми поставили бомбарды. Магистр планировал дать бой в выгодном для себя месте. Однако это был не единственный путь на Мариенбург. После отхода союзникова от бродов фон Юнгинген, чтобы перекрыть направление на столицу, пришел на место между озером Лаубен (Лубень) и селением Танненберг, успел выбрать и подготовить позицию.

Чтобы до последнего момента скрывать замысел объединения своих войск, Витовт и Ягайло демонстрировали намерение воевать порознь. Ягайло концентрировал войска на границе с Новой Маркой будто бы для удара на Данцигское Поморье, заготавливал здесь древесину для наведения мостов.

А когда Витовт уже пошел на соединение с Ягайло, другая часть его войска совершила поход в Пруссию — на Мемель и Юрборг.

Войско ВКЛ собралось возле истоков реки Нарев и пошло вдоль Западного Буга к городу Червиньску на Висле. Здесь в районе Казиниц оно 30 июня 1410 года соединилось с войском Короны, как и было предусмотрено на Брестской встрече в январе. Из этого района 3 июля объединенное войско Литвы и Польши двинулось к границе владений Тевтонского ордена, в сторону Мариенбурга.

Первая важная часть плана — объединение войск — была выполнена блестяще. Витовт быстро привел свое войско в Польшу, проделав путь длиной около 600 километров. Соединение войск Витовта и Ягайло стало полной неожиданностью для магистра. Орденская разведка проворонила. Когда один из свидетелей переправы союзников через Вислу сообщил фон Юнгингену, что видел там Витовта, тот ему не поверил. Магистр обратился к венгерским послам, бывшим тогда у него, и со смехом сказал:

«Все, что осмелился рассказать этот человек, очень похоже на выдумку. Ведь самые надежные наши разведчики принесли весть, что польский король находится и разъезжает возле реки Вислы и пробует, что правда, но не может переправиться через нее. Уже много его воинов погибло в волнах во время попытки перейти ее вброд. Витовт же стоит у реки Нарев и не осмеливается ее перейти».