В начале июня разведка сообщила о концентрации турецких войск в Журже, откуда рукой было подать до Бухареста. Румянцев с главными силами армии подошел к устью реки Кагорлуй и расположился лагерем при деревне Фальтешти. Генерал Репнин 7 июля соединился с корпусом Потемкина у Капучанского моста и получил приказание сторожить выход неприятеля из крепости Журжа.

Турецкое командование решило совершить «диверсию» на Бухарест. 10 июня неприятельские войска численностью свыше 10 тысяч человек подошли к позиции Репнина под Бухарестом в окрестностях монастыря Вокарешти. Объединенные силы двух русских корпусов насчитывали до 10 тысяч человек. Силы сторон на сей раз были примерно равны.

Турецкие войска не успели выстроиться из походного в боевой порядок, как их стремительно атаковали русские, вышедшие им навстречу. Османов гнали 11 верст и наконец опрокинули в реку Самбор. Для дальнейшего преследования разгромленных турок Репнин направил кавалерию и егерей под командованием Потемкина и Чарторыйского. Те повели преследование еще 10 верст до реки Аржис.

Неприятель потерял в сражении при Бухаресте, столице Валахии, более 300 человек, оставленных на поле боя, бросил в поспешном бегстве часть своего обоза, пять знамен, одну пушку и еще при отступлении лишился 500 человек убитыми и 21 взятым в плен.

Потери русских войск выразились в 41 погибшем и небольшом числе раненых. В реляции главнокомандующему Н.В. Репнин особо засвидетельствовал личную храбрость Г.А. Потемкина, против войск которого были направлены главные усилия турок, а также отдал справедливость всем офицерам, участвовавшим в деле.

Во второй половине октября при Попештях близ Бухареста произошло новое, более крупное столкновение воюющих сторон. Здесь премьер-майор М.И. Голенищев-Кутузов «примерно» отличился, показав себя с самой лучшей стороны как командир гренадеров.

На сей раз турки решили не только занять Бухарест, но и очистить к зиме от русских всю Валахию, угрожая в первую очередь коммуникациям 1-й армии. На валахскую столицу султанское командование отрядило крупные силы — 40 тысяч конницы и 10 тысяч пехоты. Румянцев же таких сил не имел, к тому же его войска не могли быть собраны.

Чтобы преградить путь неприятелю к Бухаресту, генерал-поручик Р.И. Эссен, вступивший в командование Валахским корпусом вместо заболевшего Репнина, решил собрать свои разрозненные силы воедино. Приказание об этом получил и генерал-майор П.А. Текелли, временно назначенный командовать резервным корпусом Боура, которого вызвали в Санкт-Петербург.

19 октября турецкое войско переправилось через реку Сабор и утром следующего дня подошло к деревне Попешти, оказавшись в 6 верстах от расположения войск Эссена. Чтобы не дать неприятелю возможности возвести полевые укрепления, генерал-поручик Эссен решил немедленно атаковать его, хотя и имел под рукой всего 12 тысяч человек.

1-я дивизия построилась в боевой порядок для атаки. На правом фланге встало каре генерал-майора И.В. Гудовича, в центре каре генерал-майоров В.В. Долгорукова и И.А. Игельстрома. Левый фланг под командованием князя Ю.Н. Трубецкого был усилен четырьмя тяжелыми осадными пушками. Кавалерия дивизии расположилась между пехотными каре.

Отряд генерал-майора Текелли, вышедший после совершенного похода в тыл турецких войск, перестроился в два каре и двинулся в сторону неприятеля, прикрываясь густым кустарником.

Русские первыми начали сражение, организовав фронтальную атаку. Вперед выдвинулось каре Долгорукова. Турки не ожидали скорого нападения и от неожиданности пришли в смятение. Их многочисленная кавалерия произвела несколько нападений на наступающих, но ее легко отбивали. Вскоре султанское командование поняло, что в такой ситуации можно атаковать сам Бухарест, оставленный русскими без прикрытия. С этой целью выделяется часть конных отрядов.

Князь Долгоруков, вовремя заметив такое устремление турок, немедленно отделил из каре подполковника Д.К. Кантемира с легкими войсками и пятью эскадронами кавалерии. Необходимо было задержать фланговый маневр турецкой конницы и прикрыть дорогу на Бухарест.

Кантемир выполнил поставленную ему задачу, но число нападавших конных турок возросло до 3000 человек. Тогда генерал-поручик Эссен отправил в помощь Кантемиру каре И.В. Гудовича, командира Астраханского пехотного полка. Пушечный огонь заставил конницу османов остановиться. Последовавшая атака русских заставила ее отойти назад. Прорыва врага на Бухарест не произошло.

Когда опасность на левом фланге исчезла, генерал-поручик Эссен возобновил атаку на неприятельский ретраншемент у деревни Попешти. Ответным ходом турок стала атака турецкой конницы по всему фронту. Масса легких конников, успешно отбитая в центре и на левом фланге, устремилась на правое каре Долгорукова, ослабленное выделением отряда подполковника Кантемира. Турки старались окружить здесь русских.

Князь Долгоруков приказал подпустить нападавших на картечный выстрел. Когда густая масса вражеской конницы приблизилась, последовало три поспешных залпа из всех орудий правофлангового каре. Турки так и не доскакали до русских рядов. Понеся от картечи большие потери, они обратились в бегство.

Атака русских войск продолжалась. Каре Игельстрома и Трубецкого, приблизившись к турецким окопам, открыли пушечную стрельбу, подавляя ответный огонь. Когда он стал заметно ослабевать, генерал-майор Игельстром выслал для штыковой атаки из своего каре охотников.

Окончательно развеяла по полю брани турецкую конницу и пехоту атака каре генерал-майора Текелли, подошедшего к этому времени к Попешти. Его батальоны и эскадроны довершили полный разгром неприятеля, которого преследовали еще 8 верст, пока на землю не легла ночная темень.

Потери турецких войск в сражении при Попешти составили до 2000 убитыми, 350 человек попало в плен. Трофеями победителей стали 10 знамен, 14 пушек, а их потери исчислялись всего в 55 убитых и 199 раненых.

Генерал-поручик Р.И. Эссен, донося об одержанной победе генерал-фельдцейхмейстеру Г.Г. Орлову, фавориту императрицы Екатерины И, отмечал отменное мужество и неустрашимость многих генералов и офицеров. Среди других он выделил премьер-майора М.И. Голенищева-Кутузова: «… который был не только неоднократно посылаем в разные места для осмотрения их положения и, несмотря на встречавшиеся с ним опасности, доставлял начальнику своему вернейшие сведения, но даже в самый день сражения напрашивался на все опасные случаи».

По представлению генерал-майора и кавалера П.А. Текелли премьер-майор Старооскольского пехотного полка Михаила Голенищев-Кутузов за боевые отличия в кампании 1771 года, «что он в сражениях поступал с отличной храбростью», был произведен 8 декабря того же года в подполковники.

Поздней осенью активные военные действия сторон прекратились. 1-я армия расположилась на зимних квартирах. Ряд сводных гренадерских батальонов, находившихся в Валахии, отправили по своим дивизиям. Среди них был и гренадерский батальон графа Салтыкова, в составе которого Кутузов сражался в 1771 году. Старооскольский пехотный полк вошел в состав 4-й бригады и был размещен на зимних квартирах в Молдавии, в Фальчинском цынуге (округе).