Корпуса Боура и Репнина сумели завершить переправу через водную преграду к рассвету и заняли позицию впереди главных сил армии. Вся армейская кавалерия выстроилась за ними. Авангардным войскам предстояло атаковать правый фланг неприятеля, менее защищенный природными преградами.

По диспозиции на сражение особая задача выпала на долю дивизии Племянникова. Ей следовало сосредоточиться против левого фланга османов и, остановившись на высотах при Аарге, сильной пушечной пальбой поражать неприятельский лагерь с его укреплениями. В случае сосредоточения главных сил турок и крымских татар против войск Боура и Репнина дивизии предписывалось быстро перейти по мосту через Ларгу и атаковать вражеские окопы на высотах.

Сражение на реке Ларге началось в четвертом часу утра. Для усиления огневой поддержки атакующих П.А. Румянцев выдвинул вперед из главного каре артиллерийскую бригаду генерал-майора П.И. Мелиссино. Он развернул свои батареи на высотах между каре Н.В. Репнина и Г.А. Потемкина. Огонь русских орудий оказался настолько эффективным, что ответная пальба из вражеского ретраншемента довольно быстро стала затихать.

Двинувшаяся на приступ вражеских окопов русская пехота почти без сопротивления и потерь овладела ими, а затем и второй линией окопов. Турецкая пехота обратилась в бегство. Когда солдаты дивизии Племянникова усилили натиск штурмующих вражескую позицию и те захватили неприятельский лагерь, бегство турецких и крымских войск стало общим. Сражение длилось восемь часов.

Победителям достался в качестве трофеев походный лагерь султанского паши и крымского хана, весь неприятельский обоз с артиллерийскими запасами и провиантом, тысячи походных палаток, много скота, который турки гнали с собой в качестве «рогатой» провизии. Было взято 8 знамен, 33 орудия и большое количество личного оружия султанского войска.

Потери побежденных составили убитыми более тысячи человек. В плен же попало всего 23 человека, что говорило о том, что победители не смогли организовать должного преследования беглецов. Русские войска потеряли в сражении всего 90 человек — убито 29 и ранен 61 нижний чин.

Блестящая победа русского оружия повлекла за собой поток боевых наград. В 1769 году императрица Екатерина II учредила единственный в истории Российского государства чисто военный орден Святого великомученика и победоносца Георгия четырех степеней. Удостоиться его военачальники и офицеры могли только за личные заслуги на поле брани. Первым кавалером ордена Святого Георгия высшей степени стала сама Екатерина II, воинственная государыня — воительница России. Она вполне заслуженно наградила сама себя.

Вторым кавалером этой высшей военной награды в истории Российской империи стал тогда еще генерал-аншеф Петр Александрович Румянцев. Вторым из 25 кавалеров за всю 148-летнюю историю существования ордена!

В собственноручном письме полководцу П.А. Румянцеву, в котором Екатерина II сообщала о награждении его орденом Святого Георгия 1-й степени за победу при Аарге, она пишет:

«Славной вам и всем в сражении бывшим войскам баталии, при которой высшее военное искусство предводителя было поддержано храбростию и неустрашимостию подчиненных ему воинов…

Вы займете в моем веке несумненно превосходное место предводителя разумного, искусного и усердного…»

Указом Военной коллегии от 30 июля 1770 года «за оказанные 7-го числа того же июля против неприятеля храбрые поступки кавалерами военного ордена Святого великомученика и победоносца Георгия» стали также: 2-й степени — Племянников, князь Репнин, генерал-квартирмейстер Боур; 4-й степени — подполковники граф Семен Воронцов, князь Сергей Меншиков, Богдан Елчанинов и другие.

Не остались без награждения и нижние чины. П.А. Румянцев приказал выдать из экстраординарной суммы армейской казны по 1000 рублей на каждый из отличившихся корпусов Боура, Репнина, Племянникова. Эти деньги были разделены между солдатами и унтер-офицерами.

Заслуженное награждение нашло и капитана М.И. Голенищева-Кутузова. Главнокомандующий высоко отметил вклад в одержанную победу квартирмейстерской службы 1-й армии: «…Его сиятельство по рекомендациям командовавших над корпусами и по собственному своему испытанию отличившихся подвигами в сем деле наградил чинами, именно… в обер-квартирмейстеры премьер-майорского ранга дивизионных квартирмейстеров Богдана Кноринга, Ивана Боувера, Карла Гандвига и капитана Михаилу Голенищева-Кутузова…»

И на сей раз капитан-квартирмейстер отличился при проведении разведки вражеских позиций. Он сумел получить от пленных и местных жителей, засланных в ближайшие тылы османов, точное расположение неприятельского опорного лагеря на казавшемся неприступном холме.

Формулярный список великого русского полководца Кутузова-Смоленского подтверждает его личное участие в деле при реке Ларге. Документы свидетельствуют о нескольких боевых эпизодах, в которых дивизионный квартирмейстер принял самое деятельное, «примерное» участие.

Первый из них относится к ожесточенной стычке между русскими войсками и крымско-татарской конницей 5 июля, накануне генерального сражения: «В 3 часа пополудни наездники устремились на правый фланг корпуса Боура. Боур приказал подполковникам Анжели и Елчанинову атаковать фронт неприятельский 12-ю эскадронами, что и исполнено было наилучшим образом, и неприятель был рассыпан.

Однако, собрав свежие силы, возобновил он нападение, стараясь пробиться во фланг эскадронов подполковника Елчанинова. На помощь подполковникам Анжели и Елчанинову откомандирован от Боура Голенищев-Кутузов с двумя ротами легких войск. Сей чиновник и здесь показал удивительную храбрость, стояв долго и неподвижно сомкнутым строем против сильного огня неприятельского, и отбивался с желаемым успехом одною беспримерною пальбою, а при наступлении неприятельских наездников устремлялся на них сам с своею командою и всегда отгонял их от фронта.

Во время сего действия неприятель потерял множество людей, и лучшие его наездники все почти пали, неприятель вынужден был ретироваться».

Капитан Кутузов в ожесточенной схватке русских войск с крымской конницей во второй половине дня 5 июля стал одной из главных действующих фигур. В ходе боевого столкновения корпус Боура оказался в трудном положении, так как его каре оказалось окруженным с фронта и обоих флангов многотысячной вражеской конницей. Чтобы не допустить больше ее фронтальных атак, Боур выслал вперед бригаду генерал-майора Вейсмана. Та ружейным и пушечным огнем заставила неприятеля сперва отступить на дальность орудийного выстрела, а затем спуститься с возвышенности в долину реки Ларги, к своему укрепленному лагерю.

Дивизионный квартирмейстер в капитанском чине участвовал и в штурме неприятельского укрепленного лагеря 7 июля:

«…При атаке ретраншементов противника гренадеры под командой Голенищева-Кутузова с удивительною храбростию устремились на гору, чего неприятель не ожидая, тотчас ударился в бегство».

Бежавший с берегов Ларги неприятель вновь собрался с силами близ берегов Дуная. Обеспокоенный П.А. Румянцев выслал 8 июля вперед авангардный корпус Ф.В. Боура. Корпусные отряды, в составе которых был и обер-квартирмейстер М.И. Голенищев-Кутузов, смогли прояснить обстановку.