С лета 1946 г. Каннингхэм приступил к работе над мемуарами. В этом многотрудном деле ему помогал капитан I ранга Тарпел Дорлинг, известный в то время в Англии писатель-маринист, писавший под псевдонимом «Тафрайл». Они очень легко находили общий язык, поскольку Дарлинг был ровесником Каннингхэма. Его морская служба также началась в 1897 г. с учебы на «Британии». «Тафрайлу» довелось повоевать в Южной Африке, послужить на эсминцах в годы Первой мировой войны и даже получить орден «За Отличную Службу». Так что мемуаристу и его «рерайтеру» нашлось о чем поговорить и что вспомнить.

700-страничные мемуары Каннингхэма «Одиссея моряка» вышли из печати в марте 1951 г. 28 марта, в 10-летнюю годовщину битвы у мыса Матапан была устроена торжественная презентация книги. В мемуарах добросовестно описаны ситуации, которые в свое время вызвали разногласия между Каннингхэмом и Черчиллем, хотя тон автора носит нейтрально-примирительный оттенок. Между прочим, первоначальный вариант рукописи содержал жесткую и бескомпромиссную критику средиземноморской политики Черчилля. Когда Каннингхэм отдал рукопись мемуаров на прочтение в Адмиралтейство для официального одобрения и разрешения к печати, цензоров военно-морского ведомства она повергла в шок. Пресс-секретарь Адмиралтейства Джон Лэнг почти год уговаривал старого адмирала смягчить той критических высказываний в адрес Уинстона Черчилля и, надо сказать, своего добился.

Каннингхэм послал экземпляр своей книги с дарственной надписью Черчиллю. В ответ пришло очаровательное письмо, извещавшее, что мистер Черчилль книгу получил и готовится с удовольствием ее прочесть. Однако английские историки, реконструировавшие жизнь «Британского льва» буквально по минутам и тщательнейшим образом проштудировавшие его литературное и эпистолярное наследие, нигде не обнаружили ни одной записи, ни малейшего намека на то, какое впечатление вынес он от чтения мемуаров Каннингхэма. На наш взгляд, здесь возможны два предположения: либо мистер Черчилль попросту не стал читать мемуары, либо они его настолько уязвили, что он не посчитал нужным поделиться впечатлениями даже с автором, хотя бы из вежливости.

Проживая поблизости от Портсмута, Каннингхэм частенько встречался с морскими офицерами, бывал на военных кораблях. Старый адмирал неизменно участвовал в дебатах по военно-морскому бюджету в палате лордов. Как адмирал флота, Каннингхэм имел возможность влиять на решение некоторых вопросов, связанных с морской службой. И он не колеблясь использовал свое влияние, если это могло послужить делу справедливости. Именно Каннингхэм стал инициатором движения за восстановление доброго имени адмирала Дадли Норта, командовавшего североатлантической зоной в Гибралтаре в 1940 году. Норта сняли с должности и отстранили от командования за то, что он пропустил через Гибралтарский пролив 6 французских крейсеров, совершивших дерзкий прорыв из Тулона в Дакар в сентябре 1940 года. По сути дела, на Норта, не имевшего на этот счет никаких инструкций, свалили всю ответственность за провал союзной экспедиции в Дакар, которой помешали эти самые французские крейсеры.

После войны Норт неоднократно обращался в Адмиралтейство с ходатайством провести служебное расследование, надеясь таким образом восстановить свою репутацию, но всякий раз получал отказ. Морской министр Дж. Н.Томас отказал даже когда его пришла просить делегация из пяти отставных адмиралов флота во главе с Каннингхэмом. Все объяснилось тем, что в вынесении этого несправедливого решения большую роль сыграл Черчилль. Впоследствии он воспринимал всякие попытки реабилитировать Норта как выпады против себя лично. Когда в 1954 году Черчилль вновь стал премьер-министром, он не разрешал выпускать в печать первый том официальной истории войны на море, подготовленный С.У.Роскиллом, до тех пор, пока автор не сочинил удовлетворившее его объяснение отставки Норта.

И только в мае 1957.года, благодаря усилиям Каннингхэма и других отставных адмиралов, Норт был оправдан специальным указом за подписью премьер-министра Гарольда Макмиллана. Незадолго до этого события Брюс Фрейзер, приглашенный на телевизионную передачу о войне, озвучил с телеэкрана черчиллевскую версию причин отставки Норта. «Какой все-таки Фрейзер осел», — прокомментировал его выступление Каннингхэма в письме к Джефри Блейку.

В декабре 1959 года Каннингхэм попал в серьезную автомобильную аварию. В письме к знакомому офицеру старый адмирал так описал это происшествие: «Какая-то свинья выскочила с боковой дороги и протаранила нас в бок, так что машина перелетела через встречную полосу перед носом автотранспорта и врезалась в стену почтового отделения». Старика сильно порезало битым стеклом. Ему потребовалось довольно много времени, чтобы восстановить здоровье.

12 июня 1963 года в первой половине дня 80-летний Каннингхэм побывал в Адмиралтействе. В тот же день он собирался вернуться домой и поехал на такси к вокзалу Ватерлоо, откуда пригородный поезд должен был доставить его в Бишопе Уолтэм. Когда таксист остановил машину на привокзальной площади, он обнаружил, что почтенный джентльмен на заднем сиденье мертв.

18 июня эсминец УРО «Хэмпшир» вышел в море, имея на борту гроб с телом покойного. На траурной церемонии присутствовали первый морской лорд адмирал флота Каспар Джон, комендант портсмутской военно-морской базы Уилфрид Вудс и множество других отставных и действующих адмиралов. Погода стояла пасмурная и ветреная, свинцовые волны с белыми бурунами сильно раскачивали корабль. В этой мрачной и торжественной обстановке гроб с телом адмирала Каннингхэма и двумя шестидюймовыми снарядами для балласта скользнул в серые воды Ла-Манша.

Четыре года спустя, 2 апреля 1967 года на Трафальгарской площади герцог Эдинбургский открыл памятник адмиралу флота Эндрю Брауну Каннингхэму, работы Франты Бельски. Так правительство Великобритании решило увековечить память о знаменитом флотоводце. Правда, скульптура понравилась не всем, и у нее нашлись критики. Чарльз Мэдден, потомственный моряк, служивший на «Уорспайте» старшим офицером, когда Каннингхэм командовал Средиземноморским флотом, писал: «Этот бюст изображает добродушного старичка. Э.Б.К. не походил на добродушного старичка. У него были твердо сжатые губы, он был свиреп, и внушал опасение».

На склоне лет адмирал Каннингхэм подвел итог пройденного им жизненного пути: «Хотя я был рад уходу из Адмиралтейства, и перспектива полного отдыха доставляла мне удовольствие, я не пытался обманывать себя, что полностью устранюсь от всякого участия в делах военного флота. Полвека слишком большой срок, ибо именно пятьдесят лет назад без нескольких месяцев я, будучи совсем юным кадетом, поднялся на борт „Британии“ в Дартмуте, едва соображая, что я делаю. Ни один из моих предков не служил на море. Я приобрел замечательный жизненный опыт, повидал почти весь мир, особенно хорошо узнал Средиземноморье, сохранил воспоминания о знакомствах с великими людьми и тысячами прекрасных людей на военном флоте. Это было время больших перемен и мне довелось послужить на кораблях практически всех типов, включая старинный парусный бриг. Я еще застал на кораблях дульнозарядные пушки, и время, когда считалось, что морской бой будет вестись на дистанции не более одной мили. Будучи мичманом, я получил опыт войны на суше в Южной Африке, и опыт войны на море в двух мировых войнах. Мне не о чем жалеть. Судьба была благосклонна ко мне на каждом отрезке жизненного пути. А иначе как мог человек с такими ограниченными возможностями подняться так высоко»?