До того как тексты были записаны, они передавались в изустной традиции от учителей ученикам. Считается, что Веды были записаны индийским мудрецом Вьясой, но ученые пришли к выводу, что тексты Вед различаются по стилю изложения и были записаны разными людьми и в разное время. Йоге посвящено одиннадцать известных нам Вед. Упанишады, посвященные вопросам йоги, ученые относят к текстам наттхов и сиддхов, которые расширили и углубили сведения, записанные в Ведах. Упанишады посвящены вопросам жизни и смерти, возникновения жизни, происхождения людей, их отношениям с богами, в них дана концепция реинкарнации – постоянного возрождения людей в новой жизни после физической смерти и зависимости благополучия в новой жизни от деяний человека в его прошлом существовании. В Упанишадах уделено внимание понятию кармы – то есть необходимости выполнить какие-то действия, чтобы получить право на «хорошую» реинкарнацию.

С развитием буддизма, джайнизма, вайшнаизма, ислама, христианства элементы йоги стали использоваться и среди последователей этих религий. И в зависимости от необходимости йогу рассматривали как избранные практики: если упор делался на физическом развитии – то как проверенный временем курс физической подготовки, если на тантрических практиках – то как курс бытовой магии. Но наиболее сильно йога влилась в повседневную практику буддизма, индуизма, тантризма.

В основе всех положений йоги лежат космогонические воззрения древних индийцев, которые известны по текстам Упанишад.

В Айтарея-Упанишаде дается представление о сотворении Вселенной.

Вначале существовал только один Атман – своего рода мировое сознание. Затем Атман решил создать миры: небесные воды, частицы света, смерть, воду. «Небесные воды – над небом, небо – [их] опора, воздушное пространство – частицы света, земля – смерть; что находится внизу, то – вода». Но для существования миров было необходимо создать хранителей миров. Для этого Атман извлек из вод пурушу, то есть мировое тело, придал ему внешний облик и согрел его. «Рот этого согретого раскрылся, словно яйцо; изо рта [вышла] речь, из речи – огонь. Ноздри [его] раскрылись; из ноздрей [вышло] дыхание, из дыхания – ветер. Глаза [его] раскрылись; из глаз [вышло] зрение, из зрения – солнце. Уши [его] раскрылись; из ушей [вышел] слух, из слуха – страны света. Кожа [его] раскрылась; из кожи [вышли] волосы, из волос – травы и деревья. Сердце [его] раскрылось; из сердца [вышел] разум, из разума – луна. Пуп [его] раскрылся; из пупа [вышел] выдох, из выдоха – смерть. Детородный член [его] раскрылся; из детородного члена [вышло] семя, из семени – вода».

Созданные божества миров погрузились в мировой океан, а пурушу Атман подверг голоду и жажде. Божествам голодное существование не понравилось, они стали требовать, чтобы Атман дал им насытиться. Не понравилось им и пребывать в океане, они стали просить создать им пристанище.

Бог думал отделаться от богов коровой, но богам показалось, что этого мало. Тогда Атман привел к ним пурушу. Пуруша удовлетворила богов, каждый нашел там свое место: «Огонь, став речью, вошел в рот. Ветер, став дыханием, вошел в ноздри. Солнце, став зрением, вошло в глаза. Страны света, став слухом, вошли в уши. Травы и деревья, став волосами, вошли в кожу. Луна, став разумом, вошла в сердце. Смерть, став выдохом, вошла в пуп. Вода, став семенем, вошла в детородный член.

Голод и жажда сказали ему [Атману]: “Сотвори [пристанище] и нам”. Он сказал им: “Я доставляю вам долю в этих божествах, я делаю вас соучастниками в них. Поэтому, какому божеству ни приносится подношение, голод и жажда бывают соучастниками в нем”. После этого Атман занялся приготовлением пищи для богов. “Он согрел воду. Из нее, согретой, он произвел воплощенный образ. Поистине воплощенный образ, который он произвел, и есть пища. Будучи созданной, эта [пища] пожелала ускользнуть от него. Он хотел схватить ее речью, он не смог схватить ее речью. Если бы он схватил ее речью, то можно было бы насытиться пищей, уже произнося речь.

Он хотел схватить ее дыханием, он не смог схватить ее дыханием. Если бы он схватил ее дыханием, то можно было бы насытиться пищей, [уже] вдыхая [ее запах].

Он хотел схватить ее глазом, он не смог схватить ее глазом. Если бы он схватил ее глазом, то можно было бы насытиться пищей, уже видя [ее].

Он хотел схватить ее слухом, он не смог схватить ее слухом. Если бы он схватил ее слухом, то можно было бы насытиться пищей, уже слыша [о ней].

Он хотел схватить ее кожей, он не смог схватить ее кожей. Если бы он схватил ее кожей, то можно было бы насытиться пищей, уже касаясь [ее].

Он хотел схватить ее разумом, он не смог схватить ее разумом. Если бы он схватил ее разумом, то можно было бы насытиться пищей, уже размышляя [о ней].

Он хотел схватить ее детородным членом, он не смог схватить ее детородным членом. Если бы он схватил ее детородным членом, то можно было бы насытиться пищей, уже изливая [семя].

Он хотел схватить ее выдохом, он достал ее. Хватающий пищу – ветер; живущий пищей – это поистине ветер.

Он подумал: “Как же это может существовать бел меня?”. Он подумал: “Каким [путем] я войду [в это тело]?”. Он подумал: “Если речью говорят, если дыханием дышат, если глазом видят, если слухом слышат, если кожей касаются, если разумом размышляют, если выдохом выдыхают, если детородным членом изливают [семя], то кто же я?”

И, рассекши [черепной] шов, он вошел через эти врата. Имя этих врат – видрити. Это – блаженство. [Там] у него три пристанища, три [состояния] сна. Вот – пристанище, вот – пристанище, вот – пристанище.

Рожденный, он стал рассматривать существа [с мыслью]: “О чем другом захотели бы здесь говорить?”. Он увидел этого пурушу, всепроникающего Брахмана, [и сказал]: “Я увидел это”.

Поэтому [его] имя Идандра, поистине [его] имя Идандра. И его, Идандру, тайно называют Индрой, ибо боги любят тайное».

Айтарея-Упанишада поясняет, что Атман «сначала становится зародышем в человеке. Это семя – силу, собранную из всех членов тела, – [человек] носит в себе как Атмана. Когда он изливает это в женщину, то он порождает его. Это его первое рождение. Это [семя] становится Атманом женщины – словно частью ее собственного тела; поэтому оно не приносит ей вреда. Она питает этот Атман [мужчины], вошедший туда. Ее, питающую, следует питать. Женщина носит его как зародыш. Он питает дитя до и после рождения. Питая дитя до и после рождения, он питает самого себя ради продолжения этих миров, ибо таким образом бывают продолжены эти миры. Это его второе рождение. Он, его Атман, становится на место [отца] ради [исполнения] добрых дел. Далее другой его Атман, совершив то, что надлежит совершить, достигнув [своего] срока, уходит. Уйдя [из этого мира], он рождается снова. Это его третье рождение».

После смерти тела Атман достиг в небесном мире [исполнения] всех желаний и стал бессмертным, стал [бессмертным]. Так кто же такой Атман, спрашивает Упанишада, и дает ответ: «Тот, благодаря которому видят, благодаря которому слышат, благодаря которому обоняют запахи, благодаря которому произносят речь, благодаря которому распознают сладкое и несладкое. То, что является сердцем и разумом, сознание, разумение, распознавание, познание, мудрость, проницательность, стойкость, мышление, рассуждение, стремление, память, представление, намерение, жизнь, любовь, господство – все это имена, данные познанию.