В 142 г. до н. э. его брат по усыновлению, Фабий Максим Сервилиан добился более серьезных успехов, захватив несколько укрепленных городов, верных Вириату. Методы нового командующего были жестокими, но поначалу эффективными, пока он не потерпел поражение в крупном сражении и не предложил главарю разбойников крайне щедрые условия мира, в соответствии с которыми Вириат становился «другом римского народа». В 140 г. до н. э. родной брат Сервилиана, Квинт Сервилий Цепион, стал консулом и был отправлен ему на замену в Дальнюю Испанию. Цепион тут же нарушил договор, но римляне добились победы лишь после того как уговорили нескольких близких друзей Вириата убить лузитанского предводителя во сне.

Успех, которого добился Вириат, побудил племя ареваков возобновить в 143 г. до н. э. войну против Рима. Первой армией, посланной против них, командовал консул Квинт Цецилий Метелл. Он вторгся на земли восставших племен прежде, чем те собрали урожай. Большинство ареваков сдалось, и после уплаты значительной дани получили снова статус союзников Рима. Только Нуманция и несколько укрепленных городков продолжали сопротивляться, когда Метелла заменил Квинт Помпей, сын Авла, — «новый человек», жаждущий завоевать славу.

В его распоряжении была сильная консульская армия приблизительно из 30 000 пехотинцев и 2000 кавалеристов. Большинство из них к этому моменту служило без перерыва уже шестой год, и по стандартам тех десятилетий считались очень опытными воинами. Помпей одержал ряд незначительных побед, но потерпел даже несколько больше таких же небольших поражений. Он решил держать Нуманцию в осаде на протяжении всей зимы, несмотря на то что его опытные войска были демобилизованы и заменены новыми рекрутами. Не привыкшие к службе новобранцы сильно страдали от холода. Однако блокада возымела действие, и нумантинцы приняли предложение Помпея о мире. Аппиан утверждает, что Помпей так хотел заслужить похвалу за окончание войны, что тайно пообещал кельтиберам очень благоприятные условия, но вскоре публично отрекся от своих обещаний. После долгих препирательств в Риме между послами кельтиберов и Помпеем, сенат отказался выполнить условия заключенного Помпеем договора и приказал продолжить войну. В 137 г. до н. э. консул Гай Гостилий Манцин был послан против Нуманции.

Эта кампания превратилась в череду непрерывных несчастий. Проиграв несколько стычек возле Нуманции, консул запаниковал, когда до него дошли слухи, что соседние племена собираются присоединиться к нумантинцам. Ночное беспорядочное отступление привело римскую колонну к тому месту, где в 153 г. до н. э. разбил свой лагерь Нобилиор. Римлян тут же окружили кельтиберийские воины, которые перекрыли все пути к отступлению. Манцин сдался, а об условиях перемирия вел переговоры его квестор Тиберий Семпроний Гракх, сын человека, который принес мир в Испанию десятилетиями ранее.

Условия мира были унизительными: несмотря на то что армии позволялось уйти, солдаты должны были оставить все свои вещи. Этот договор сохранил жизнь более чем 20 000 человек, но римляне не привыкли заканчивать войну подобным образом. Люди, приведшие армии к катастрофе, но упрямо отказывающиеся признать поражения, зачастую удостаивались похвалы. Напротив, командующий, который признавал, что его разбили, и вел переговоры с врагом с позиции слабого, заслуживал только презрения. Получив сообщение о бесславном завершении этой кампании, сенат немедленно отклонил такие условия мира. Манцина посчитали виноватым и отправили обратно в Нуманцию. Там его голого и связанного оставили возле стен, чтобы кельтиберы поступили с ним так, как сочтут нужным. Кельтиберы сочли, что бывший командующий им не нужен, и Манцину было позволено вернуться в Рим, где он заказал статую, изображавшую его голым и закованным в цепи. Он с гордостью поставил ее у себя в доме в качестве напоминания о том, что он был готов принести себя в жертву ради блага республики. Больше ему никогда не поручали командование действующей армией. Его преемник проявил себя несколько лучше, но в конечном итоге и его действия не увенчались успехом: он долго осаждал еще один непокорный город Паллантию, но его армия отступила в беспорядке, понеся большие потери.

В 134 г. до н. э. Сципион Эмилиан был выбран консулом во второй раз и ему поручили Ближнюю Испанию. Прошло десять лет с тех пор, как он впервые занимал высшую магистратуру, и теперь он достиг возраста, который давал ему право выставлять свою кандидатуру на должность консула. Однако недавно был принят закон, который запрещал избираться консулом во второй раз. С другой стороны, несчастья в Испании создали твердое убеждение, что против кельтиберов должен быть послан самый лучший римский военачальник, то есть Сципион Эмилиан, и ради него снова было приостановлено действие закона. Сципион не стал набирать новой армии для этой кампании, а взял лишь 4000 добровольцев для усиления войск уже в провинции.

Среди этих добровольцев было 500 его собственных клиентов, и это подразделение называлось «отрядом друзей». На более высоком уровне также были сильны семейные связи: Фабий Максим Эмилиан сопровождал консула в качестве легата, а его сыну, Фабию Максиму Бутеону были поручены сбор и доставка добровольцев в провинцию, после того, как оба брата поспешили в Испанию. Вероятно, Полибий тоже отправился вместе с ними, хотя точно не известно, были ли среди утраченных частей его «Истории» записки об этой кампании. Трибун Публий Рутилий Руф оставил подробный отчет о проводимых операция. Это повествование использовалось Аппианом, но само оно не сохранилось. Судя по всему, все источники о Нумантинской войне были очень благосклонны к Сципиону, что свидетельствовало не только о его таланте полководца, но и об умении строить отношения с людьми.

Прибыв в провинцию, Сципион обнаружил там деморализованную армию с никуда не годной дисциплиной. Первым его шагом стал приказ об изгнании из лагеря проституток, торговцев, прорицателей и гадалок. Он приказал солдатам есть только простую пищу и запретил им употреблять деликатесы, приобретенные у местных торговцев. Ни одна римская армия не могла обходиться без значительного числа военной прислуги (lixae), которые избавляли солдат от необходимости заниматься фуражированием, носить воду и присматривать за вещевым обозом. Но Сципион уменьшил их число до минимума. Подавляющее большинство личных рабов, которые готовили пищу и помогали своему хозяину чистить коня, было изгнано из лагеря.

Офицеры нередко брали с собой в походы различную утварь, стремясь обеспечить себе определенную степень комфорта, и когда за этим не следили, лишние рты и огромный багаж заметно мешали действующей армии. Сципион безжалостно очистил обоз от всего лишнего, сократив число вьючных животных и особенно повозок, которым было разрешено двигаться с колонной, и распродал все лишнее. В самом лагере были введены строгие порядки. Полководец почти не делал исключений из своих новых правил и сам начал строго им следовать. Запретив всем спать на походных кроватях — вероятно, чтобы уменьшить количество перевозимого в обозе снаряжения, — Сципион первым стал спать на простом соломенном матрасе. Он сознательно сделал себя недоступным для просителей, добиваясь от своих солдат послушания, а не привязанности. Как пишет Аппиан,