В XV–XVI вв. на западных и северо-западных русских рубежах сплошной линии обороны не существовало. Границу надежно прикрывала цепь мощных каменных крепостей, способных остановить или надолго задержать вражеские армии. Прежде всего укреплялись псковские города, находившиеся на направлении главного удара немецких и литовских армий. Важнейшими твердынями на этом рубеже были Псков, Изборск, Остров, Гдов. Долгое время хорошо защищенной Псковской землей как щитом пользовалось Новгородское государство, считая излишним укрепление своих западных границ в местах соприкосновения с псковскими пригородами. Основное внимание новгородцев было приковано к северному немецкому и шведскому рубежам, где они выстроили «каменные города» Ладогу, Орешек, Корелу, Копорье, Тиверский городок и Ям-город. Перечисленные крепости стояли на важных стратегических путях, ведущих в глубь Новгородской земли. Копорье прикрывало Водскую дорогу, позднее с усилением контактов с Прибалтикой на этом же направлении на реке Луге был построен Ям-город. Путь в Карелию, Каянскую землю и к Выборгу защищали Корела и Орешек. Невско-Ладожско-Волховский озерно-речной путь стерегли Орешек, возведеный на небольшом острове в истоке Невы у Ладожского озера, и Ладога, построенная на мысе, образованном реками Волховом и Ладожкой. Со стороны Литвы новгородскую границу прикрывали каменная крепость Порхов и деревянные города Великие Луки, Старая Русса и Холм. После присоединения Новгородской земли к Московскому государству указанные крепости подверглись существенной реконструкции, усилившей их в военном отношении. В дополнение к существующим был построен ряд укрепленных городов. «На Девичьи горе противу города Ругодива Немецкого» — Ивангород. Первое укрепление, так называемая «четвероугольная крепость», возводится здесь в 1492 г.; к этому сооружению впоследствии пристроили «Большой Боярший город» (по документам XVI в. — «Большой город»), «Замок» (по документам XVI в. — «Вышгород»), «Передний город» (по документам XVI в. — «Новый каменный город» или «Середний город») и горнверк (по документам XVI в. — «Земляной город»). После возведения Ивангорода эта крепость включается в оборонительное полукольцо псковских форпостов, прикрывавших русские границы со стороны Швеции и Ливонии. В первой половине XVI в. укрепляется литовский рубеж. Здесь строятся города Себеж (1935) и Велиж (1536).

В XVII в. литовский и «свейский» рубежи Московского государства прикрывала цепь отъезжих сторож, застав и станиц, составлявших первую линию русской обороны. Правительственные наказы тех лет полны напоминаний воеводам о необходимости организации надежной защиты вверенных им городов и уездов. Особенно актуальной эта задача становилась в военное время. Так, в октябре 1633 г. в наказе псковским воеводам князю Федору Андреевичу Елецкому и Дмитрию Евфимьевичу Воейкову и состоявшим при них дьякам Ивану Ларионову и Матвею Федорову власти настойчиво требовали жить «с великим береженьем неоплошно», указывали на необходимость посылки конных людей «на вести по городом». Опасаясь возможного нападения врага, инструкция предписывала Ф. А. Елецкому и Д. Е. Воейкову «в подъезды по дорогам» посылать «станицы частые», которые должны были «вестей про литовских людей и про черкас» проведывать «всякими обычаи накрепко». Воеводы приказывалось организовать дозорную службу в Пскове и уезде — «сторожи б по городу и отъезжие в день и в ночь стояли беспрестанно». Поводом к требованию повышения бдительности и усиления внимания к организации сторожевой и станичной службы стал захват литовцами и черкасами южной пограничной крепости Валуйки, произошедший, как особо подчеркивалось в наказе, из-за небрежения местного воеводы Ивана Колтовского.

На рубеже стояли заставы, состоявшие из стрельцов, казаков, иногда дворян и детей боярских. Существовали некоторые различия между заставами от «свейского» рубежа, выставлявшимися из Новгорода и Ладоги, и «литовского» рубежа, где несли службу заставщики из Великих Лук. Отличия были отмечены еще Н. Н. Оглобиным. Прежде всего бросаются в глаза разные сроки «перемены» служилых людей. Если на русско-шведской границе некоторые заставы могли находиться по году, то на русско-польской — не более 3 недель. Службу на новгородских и ладожских заставах несли стрельцы, подчинявшиеся заставным головам. К сожалению, до нас дошли росписи застав достаточно позднего времени — так, первый список пограничных караулов на «свейском» рубеже относится к 1666 г. Однако, несомненно они находились здесь и раньше, а тот факт, что в 1692 и 1693 гг. заставы стояли в тех же местах, что и за 30 лет до этого, позволяет считать, что там же располагались посты и в первой половине XVII в. Они были установлены, по-видимому, по новой пограничной линии после Столбовского мира 1617 г. Застав в этих местах насчитывалось немного, все они являлись стационарными постами, некоторые из них были укреплены и в документах именовались острожками. Приведем краткий перечень застав 1666 г.:

С 20-х гг. и до середины XVII в. «свейская украйна» Московского государства была самым спокойным русским рубежом. После Смутного времени Швеция стала стратегическим союзником России, поддерживавшим антипольскую позицию Москвы. Главной проблемой, осложнявшей русско-шведские отношения, являлась проблема перебежчиков. Задержание их стало главной обязанностью стоявших на заставах служилых людей. Так, в 1649 г. в наказе воеводе Иванису Кайсарову об управлении Сумерской и Старопольской волостями Старорусского уезда предписывалось «учинить от рубежа Свейского королевства заставу, и велеть беречь того накрепко, чтоб из Российского государства в Свейское королевство, а из Свейского королевства в Российское государство, перебещиков никого не было». На пограничную службу И. Кайсаров обязан был высылать «Сумерские волости салдат, сколко человек пригоже; а однолично заставу ведать с великим береженьем».

Более опасным представлялся московским властям «Литовский рубеж». Стационарных застав, размещавшихся в приграничных селениях, здесь не было. О месте их расположения, составе и числе заставщиков можно судить по росписи застав, высылавшихся из города Великие Луки в 1650 г. На рубеже в определенных «урочищах» стояло тогда 11 караулов. Службу на них несли «дворяне и дети боярские луцкие помещики и луцкие казаки и стрельцы, с переменами». Срок «перемены» для всех постов был одинаков — 3 недели. Самая дальняя застава стояла «на Пожогах» в 90 верстах от Великих Лук, где службу несло 9 заставщиков. 2 заставы находились в 70 верстах, еще две — в 60 и 50 верстах от города. Остальные караулы стояли в 15–40 верстах, число служилых людей там колебалось в пределах 6–8 человек.

Важной обязанностью находившихся на заставах служилых людей являлся сбор сведений о намерениях неприятеля. От их точности и своевременной доставки часто зависел исход назревавшего противостояния. Так, в начале июля 1609 г. заставщик Иванко Жидовинов сообщил смоленскому воеводе М. Б. Шеину о том, что «пан де Олександро Госевской из-под Белой умышляет идти с воровскими людми под Смоленеск, с норядом, на две дороги. Да пан же Олександро присылал крестьян Велижского повета в Щючейскую волость, к крестьяном, с грозами, а приказывает Шучейским крестьяном: «живите за мною, не бойтеся, от нас войны вам не будет; а которые крестьяне Щюческой волости не имут за нами жити, и нам де их хлеб жати, и их воевати, и нигде им от моих литовских людей не избыти». Благодаря этим известиям смоленские власти смогли укрепить город и подготовиться к осаде, надолго задержать под его стенами польскую армию.