Преемником Траяна стал его родственник Адриан, хотя имелись сильные сомнения в том, что император действительно назначил его своим преемником перед смертью. Таким образом, в начале своего правления положение Адриана было достаточно сомнительным, и он опасался проводить долгое время вне Рима, доводя до конца честолюбивые замыслы своего предшественника на Востоке. К тому же Адриан полагал, что военные ресурсы Рима слишком истощены. Это привело к тому, что Рим отказался от территорий, захваченных у парфян. Еще одной потерей стал большой мост Траяна через Данубий, который был частично разрушен, чтобы никто из врагов никогда не смог им воспользоваться.

Во время правления Адриана с 117 по 138 г. не было завоевательных войн; в большинстве случаев военные действия велись наместниками без участия самого императора — подавлялись мятежи или отражались нападения извне. Адриан не обладал честолюбием Траяна, но он тем не менее провел много времени в поездках по провинциям. В частности, он посещал и инспектировал армию. Дион отмечал, что император «ввел в легионах строжайшую дисциплину, поэтому, несмотря на свою силу, они были послушными и терпеливыми». Культ Дисциплины (Disciplinae) — одного из римских божеств, олицетворявших добродетели, — процветал в это время в армии, особенно в войсках в Британии и в Африке, и возможно, поощрялся самим Адрианом. Даже, когда армия не участвовала в войне, император по-прежнему соответствовал идеалу хорошего полководца. Он следил за тем, чтобы войска были хорошо тренированы и готовы сражаться в случае необходимости. Вот что пишет Дион:

Адриан наблюдал за войсками во время учений так же, как любой полководец делал это во время битвы. Он хвалил и награждал за мастерство, критиковал и наказывал за плохое исполнение приказов. Сохранилась запись, сделанная солдатом вспомогательных войск по имени Соран. В ней в довольно плохом латинском стихе описывается, как император похвалил его мастерство лучника. Более полные записи, найденные в Ламбезисе, в Северной Африке, включают выборки из речей, произнесенных на построении провинциальной армии после проведения серии тяжелых учений.

Стиль Адриана очень прямой. Он говорит о III Августове легионе (Legio III Augusta) — «мой» легион и о его командире — «мой» легат. Император демонстрирует подробное знание недавней истории легиона, отмечая, что его численность далека от полной, поскольку одна когорта была оправлена на службу в соседнюю провинцию. Отметив, что при таких условиях было бы понятно, если III Августов легион не смог бы соответствовать его высоким стандартам, он подчеркивает свое одобрение, заявляя, что они не нуждаются ни в каком оправдании. Центурионы, особенно старших званий, удостоиваются особой похвалы. И в этой части речи и в той, что адресована отдельным вспомогательным подразделениям, император неоднократно отдает должное усердию легата Квинта Фабия Катуллина. Его обращение к кавалеристам смешанной когорты (cohors equitata) дает хорошее представление о стиле этих речей:

В продолжении речи императора содержится некоторая доля критики, например когда Адриан порицает алу за то, что всадники слишком быстро преследовали противника и нарушили боевое построение, сделав себя уязвимым для контратаки. Тем не менее в целом Адриан стремился ободрить своих солдат и дать им понять, что они и их подразделения на хорошем счету и к ним относятся с уважением. Помимо специфических исторических особенностей, слова императора почти ничем не отличаются от речей современных генералов или руководителей.

Преемник Адриана Антонин Пий не был военным человеком и даже не присутствовал на театре военных действий. Тот факт, что он доверял своим наместникам проведение важных кампаний, свидетельствовал о стабильности империи в этот период. Все боевые операции велись в случае возникновения конфликтов на границах.

С конца I века военные базы на периферии Римской империи приобретали все более постоянный вид, деревянные укрепления и здания внутри них заменялись на каменные. Адриан способствовал углублению этого процесса, приказывая строить новые объекты во время своих визитов в провинции. В Северной Британии трудом армии была построена огромная стена, которая протянулась на 80 римских миль от одного побережья к другому и называлась «Адрианов вал». Подобные укрепления служили одной цели: держать под контролем чужаков. Такие укрепления не должны были мешать передвижениям римской армии и обеспечивали ее надежными базами, с которых можно было проводить боевые операции. Рим стремился доминировать над своими соседями, а не просто подавлять любые вторжения или набеги на провинции, но попытки завоевания новых территорий отныне стали редкостью.

После расширения империи при Траяне последовало сокращение и реорганизация ее границ во время правления Адриана и Антонина Пия. Когда Пий умер в 161 г., его преемник Марк Аврелий унаследовал вместе с империей войну с Парфией. Из-за проблем на Данубийской (Дунайской) границе, император Марк провел значительную часть последнего десятилетия своего правления в военных походах и, возможно, даже планировал незадолго до своей смерти в 180 г. создать новые провинции к востоку от этой реки.